ROS学习记录（3）--Kobuki控制大合集

声明：本文收录Kobuki所有操作命令，以后都在本文更新。

1.启动Kobuki

roslaunch kobuki_node minimal.launch

2.改变颜色或关闭LED（通过发布话题）

rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 1"

参数说明：0 - off
　　　　　1 - green
　　　　　2 - orange
　　　　　3 - red
3.播放声音

rostopic pub /mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound "value: 6"

参数说明：0 - turn on
　　　　　1 - turn off
　　　　　2 - recharge start
　　　　　3 - press button,
　　　　　4 - error sound
　　　　　5 - start cleaning
　　　　　6 - cleaning end
4.获取Kobuki诊断信息

rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor

5.查看Kobuki电压
首先输入命令：

rosrun rqt_plot rqt_plot

然后在Topic中输入:/mobile_base/sensors/core/battery
6.问题，控制包目录在哪，http://www.ncnynl.com/archives/201611/1111.html这里有段无法继续做下去。