姿态解算

运用互补滤波、四元数进行姿态解算是，传进的参数为经滤波后的三轴加速度和三角角速度，切记角速度要先转化为弧度制单位。

加速度量程可以是2048，4096，......等等，因为在解算过程中加速度会被单位化，变成单位向量，也就是说不管是2048还是4096，向量单位化后的结果是一样的，只是精度不一样而已。