Ubuntn14.04下安装Ros Indigo笔记

1、配置Ubuntn软件仓库
打开”软件和更新“，可以在“搜素”中找到。
打开后在“Ubuntu软件”选项卡中，将restricted、universe、multiverse，勾选上,其他默认就好。
其中“下载自”这个地方选择下载的源，这里选中科大的 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu
如下图：

在“其他软件”选项卡中将所有的都勾选上，如下图：

其他的选项卡用默认的即可，然后点击“关闭”保存退出。注意：如果改变源的话，会弹出更新软件列表的对话框，要保证在线。
2、添加软件源到sources.list
打开终端，输入命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb       http://packages.ros.org/ros/ubuntu    $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

3、设置密匙
这里有三种命令方式可以参考：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 #如果上面的命令超时，则执行  $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116  

不行还有另外一种方式：

wget http://packages.ros.org/ros.key  -  O - | sudo apt-key add -

【注】：我在前面的过程中遇到了，“服务器超时”和“无法下载”的问题，这是网络的问题。我当时是有网的，但还是不行，问了大佬才知道校园网的ipv6炸了，我用的有线，校园网的有线端口默认为ipv6。所以这时候，试试连wifi，并且将校园网的ipv6禁了。再不行，手机开热点，连一下。
4、安装
两条命令：

$ sudo apt-get update  $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  

【注】：这里要等一会，下的时候有点慢。
5、初始化

$ sudo rosdep init$ rosdep update

6、安装rosinstall（rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令，使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包）
一条命令：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

7、设置环境
两条命令：

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc# 使环境变量设置立即生效$ source ~/.bashrc

8、检验是否安装成功
（1）打开终端，输入：sudo -s 在输入:roscore
(2)再打开一个终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
会出来一个小乌龟界面
（3）再打开一个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以用键盘方向键控制小乌龟移动
如图：

（4）在打开一个终端，输入：rosrun rqt_graph rpt_graph
有以下界面：