Ubuntu14.04安装ROS Indigo
来源:互联网 发布:set js 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 03:22
1. 简介
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。
1)ROS Indigo安装参考:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
2)ROS官网:http://wiki.ros.org/cn/
3)ROS发布版本:http://wiki.ros.org/Distributions
4)ROS核心教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
2. 安装 ROS Indigo
# 设置sources.list(软件源)$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 设置密钥$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 #如果上面的命令超时,则执行$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
3. 初始化rosdep
$ sudo rosdep init$ sudo rosdep update
4. 环境设置
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc
5. 安装rosinstall
rosinstall是ROS的一个命令行工具,用于下载ROS软件包$ sudo apt-get install python-rosinstall
6. 验证是否安装成功
1) 在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境,全局参数,以及每个节点注册等工作。$ roscore2) 再打开一个Terminal,输入命令。开启一个小乌龟界面。(可能与图中小乌龟不同)
$ rosrun turtlesim turtlesim_node3) 再打开一个Terminal,输入命令。接受键盘输入,控制小乌龟移动。键盘按下上下左右按键,可看到控制小乌龟移动。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key4) 再打开一个Terminal,输入下诉命令,可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示。
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
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