学习1：ROS的安装

本文仅供参考，本人处于学习阶段，做一些笔记和理解，并不能保证正确性~ 欢迎大牛指出。

种种原因。。决定了走上slam之路？

ubuntu安装不再多说，装好14.04即可。

然后参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu实际上就可以解决所有问题了。

1 前置条件：

1.1、ubuntu 14.04操作系统 （我在校园网中，所以必须用电信的客户端拨号，所以就用了VM12虚拟机来玩的。）

1.2、能联网。

2 主要操作步骤如下：(在终端按顺序输入)

2.1、 添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

理解：在ubuntu系统中，必须添加了源，才能使用非官方的软件包。

2.2、添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

理解：源必须对应key才能用。

2.3、更新软件包

sudo apt-get update

理解：添加了愿后，要uptade后，这个源才会更新到软件包中。

2.4、安装

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

理解：既然已经有了源，那么就可以直接用apt-get来安装软件，原本软件包是找不到ros这个软件的，但是添加源后，可以在新的地址寻找这个软件。

2.5、初始化rosdep

sudo rosdep initrosdep update

理解： 黑人问号？

2.6、环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

理解：source过的setup.bash，相当于把新的ROS小节点，添加到根目录。有点类似于，在windows系统中，在path里添加一些东西，比如添加mingw/bin后，就可以直接用

g++命令来编译程序了。

2.7、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

理解：黑人问号？