运行VINS-Mono遇到的问题

来源：互联网发布：youtube翻墙软件2015 编辑：程序博客网时间：2024/06/10 11:35

1.1 Ubuntuand ROS
Ubuntu 14.04
ROS Indigo. [ROS 安装](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)
安装 ROS 包
sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport
安装 opencv3 for ROS indigo

sudo apt-get install ros-indigo-opencv3（开始没安装，造成后边opencv找不到路径的问题）

1.2. Ceres Solver

[Ceres 安装](http://ceres-solver.org/installation.html), 记得make install.

（我是跟着高翔的slam十六讲安装的

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

进入 ceres库，用cmake编译安装。会在/usr/local/include/ceres下找到ceres的头文件，在/usr/local/lib/下找到名为libceres.a的库文件。就可以使用ceres优化计算了）

(测试环境: Ubuntu 14.04, ROS Indigo, OpenCV 2.4.8, Eigen 3.2.0)

2. 在ROS上建立 VINS-Mono工程
    cd ~/catkin_ws/src
    git clone git@github.com:HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git（打不开的话从http://uav.ust.hk网上下载，解压放到该目录下）
    cd ../
    catkin_make

（此时会出现opencv的问题，在cmakelists中改为find_package(OpenCV 3 REQUIRED)，还要说的是opencv的版本依赖问题，要用到cv_bridge,下载新的vision_opencv-kinetic ，把里面的cv_bridge包拿到catkin_ws/src下，再catkin_make，建立ros与opencv的的连接）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 演示 EuRoC 数据集

3.1 下载 [EuRoC MAV Dataset](http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets). 你可以选择一个下载。

3.2 打开三个终端, 输入the vins_estimator , rviz 和运行包文件. 例如MH_05
    roslaunch vins_estimator euroc.launch
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_05_difficult.bag

（轨迹图片出不来，启动不了跟踪动画，原来是amcl包版本不对，重新下载一个amcl包，编译后替换以前的amcl，注意下载时选择相匹配的版本https://github.com/ros-planning/navigation，放到catkin_ws/src目录下执行catkin_make，到catkin_ws/devel/lib/amcl/目录下复制编译后的文件到/opt/ros/indigo/lib/amcl目录下替换即可。

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2 0