【ROS书籍】ROSByExampleⅡ——前言

声明

  本书旨在帮助ROS初学者快速学习ROS而翻译，不会应用到商业中，本书保留版权，旨在分享ROS开源精神，用于分享交流。并无盈利想法，请勿将本书应用商业获利，如违反，与本书译者无关，本书译者不承担法律责任。

前言

  在2013年2月，ROS管理从Willow Garage转移到了开源机器人基金会（OSRF）。OSRF规定任务是“支持开发、发布和采用开源软件用于机器人研究、教育和产品开发”。OSRF的两个主要的任务是ROS和3D机器人模拟器Gazebo。

  通过个人、大学实验室团体和机器人行业编写新的ROS包将继续定期的发布。随着学习ROS的人群持续增长，并且随着ROS By Example卷1的流行，已经超出了我的期望。然而超越基础仍然要求一个相当陡峭的学习曲线，并且现实例子处理更高级的话题并不是十分容易。

  全书卷二的任务是介绍一组ROS包和真正自主机器人编程的基本工具。这包括运行任务管理的使用，例如SMACH和行为树、创建自定义差分机器人URDF模型、使用ROS diagnostic监控机器人健康状态、多路复用控制输入和分配优先级、控制多关节手臂进行拾取、通过一个web浏览器来检测和控制机器人和使用Gazebo进行现实演示。当我们完成这些后，你会有一个必要的工具来编写一个“永远开启”机器人的程序，该程序可以监视自己的子系统和执行一系列任务而无需人工干预。

  请注意，本书的代码是在ROS Indigo下编写。虽然其中有一些可能用于ROS的早期版本，但是强烈读者使用ROS Indigo版本。

本书的印刷版本和PDF版本

  本书的印刷版和PDF版本除了一些重要的差异并没有什么不同。页面格式是相同的，但大部分PDF读者会从第一页开始页面编码而忽视文档本身设置。在PDF版本中图片和代码语法会用颜色表明，但在打印版本中为了节省成本因此是灰度打印。PDF版本充满了可点击连接到网络上的其他资源。在印刷版本中，这些连接会显示下划线和编号上标。扩展的URL将在本书的最后给出。

保持最新：如果你对本书或者例程代码有任何疑问，或接收到更新通知和修补漏洞，请加入ros-by-example谷歌组。