PCL PLY转PCD及批量处理

       学习点云库PCL过程中，总会遇到数据格式转换，流行的3D数据基准库 大都是ply格式的，并且是二进制格式，ply在PCL库中是可以处理的，但是更好的做其他处理，我一般都先把ply转pcd，方便的以后处理，格式转为ascii的，这样就可以用txt ultraedit打开  其数据是可看到的。

        ply 一般有两种格式 头文件处理VCGLIB生成 的ply 用简单的程序ply->pcd 就可以转化pcd，VTK 生成的 则 ply->vtk->pcd, 程序如下:

*  两种格式都能处理//pcd文件显示pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());//pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);//ply文件显示pcl::PolygonMesh mesh;vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();pcl::io::loadPolygonFilePLY("mario/Scene1.ply", mesh);// ply另存vtk//pcl::io::saveVTKFile("temp.vtk", mesh);pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);//两种存贮方式 pcd另存pcdpcl::PCDWriter pcdwriter;//pcdwriter.write<pcl::PointXYZRGBA>("save_ply2vtk2pcd.pcd", *cloud);pcl::io::savePCDFileASCII("mario/Scene11.pcd", *cloud);*//*VCGLIB生成 的plypcl::PCLPointCloud2 clod;pcl::io::loadPLYFile("mario/Scene1.ply", clod);pcl::io::savePCDFile("mario/Scene111.pcd", clod);*//*VCGLIB生成 的ply    pcl::PCLPointCloud2 clod;pcl::PLYReader reader;reader.read("mario/Scene1.ply", clod);pcl::PCDWriter writer;writer.writeASCII("mario/Scene1111.pcd", clod);   writeBinary*/

ply 的数据 一般都是 
     点属性：xyzrgba  
     边属性：索引值 
    由于pcd的颜色编码不同，程序吧ply转出pcd后，颜色值四通道 变成一个值，以上三种转法，会把ply的rgba数据 转化 很大的一个数 几千万 真的，我当时也蒙了，难道说颜色丢失了 没有转换过了，但是想到去年的时候，确实颜色也转过来了，我就用显示pcl viewer 来看颜色是否转过来了。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());pcl::io::loadPCDFile("mario/Scene1111.pcd", *cloud);boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewe(new pcl::visualization::PCLVisualizer("ss"));viewe->initCameraParameters();viewe->setBackgroundColor(0.3,0.3,0.3);viewe->addCoordinateSystem(1.0f);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);viewe->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(cloud, color, "cloud");viewe->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_FONT_SIZE, 3, "cloud");while (!viewe->wasStopped()){viewe->spinOnce(100);boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));}

有个坑 就是pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);PointCloudColorHandlerRGBField 一定不能写成 RGBAField，尽管pcd是PointXYZRGBA格式的，这样才能完全显示颜色 保真

以上便是转换代码，下面是对所有PLY格式的文件进行批量处理的程序：

第一种 stringstream  名字要整齐一致 

stringstream ss_tou;ss_tou<<"E://datasets//SHOT//dataset4 kinect cvlab//3D models scenes//CVLab//xx//";  // 最后一定要zai加个   //for (int i = 1; i<24; i++){    stringstream ss;ss<<ss_tou.str()<<i<<".ply";

第二种 把所有ply放到一个data文件下，在定义一个txt，存放个ply的相对路径，这种方法不对名字做要求

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr clud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());//pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);//修改后缀名 路径不变std::string file = "standford/mario_object_templates.txt";std::ifstream input(file);std::string ply_file, pcd_file;while (input.good())   //判断文件是否结束{std::getline(input, ply_file);std::string::size_type pos = ply_file.rfind("ply");   // 双字符if (ply_file.empty() || ply_file.at(0) =='#' ) continue;pcl::PolygonMesh mesh;vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();pcl::io::loadPolygonFilePLY(ply_file, mesh);pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *clud);pcd_file = ply_file;if (pos != std::string::npos)           //npos就是到头了      pcd_file.replace(pos, 3, "pcd");  // 双字符pcl::io::savePCDFile(pcd_file, *clud);}input.close();