【PCL】将ply文件转换为pcd文件

来源：互联网发布：sql数据迁移解决方案编辑：程序博客网时间：2024/06/06 05:04

在实验和项目中点云数据的存储和展现的方式通常是ply文件，尤其是海量点云数据，但是在PCL程序中处理的常常是pcd文件，因此首先需要使用程序将ply文件转换为pcd文件，大致的程序如下所示：

#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/console/print.h>#include <pcl/console/parse.h>#include <pcl/console/time.h>#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>#include <pcl/io/vtk_io.h>#include <vtkPolyData.h>#include <vtkSmartPointer.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  using namespace pcl;using namespace pcl::io;using namespace pcl::console;int main(){//pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());////pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);  ////ply文件显示  //pcl::PolygonMesh mesh;//vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();//pcl::io::loadPolygonFilePLY("raw.ply", mesh);//// ply另存vtk  ////pcl::io::saveVTKFile("temp.vtk", mesh);  //pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);//pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);////两种存贮方式 pcd另存pcd  //pcl::PCDWriter pcdwriter;////pcdwriter.write<pcl::PointXYZRGBA>("save_ply2vtk2pcd.pcd", *cloud);  //pcl::io::savePCDFileASCII("raw1.pcd", *cloud);//*VCGLIB生成 的ply/*pcl::PCLPointCloud2 clod;pcl::io::loadPLYFile("raw.ply", clod);pcl::io::savePCDFile("raw11.pcd", clod);*/pcl::PCLPointCloud2 clod;pcl::PLYReader reader;reader.read("raw.ply", clod);pcl::PCDWriter writer;writer.writeASCII("raw11.pcd", clod);  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());//对于ply文件中格式为RGBA格式，则上句改写为//pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());pcl::io::loadPCDFile("raw11.pcd", *cloud);boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewe(new pcl::visualization::PCLVisualizer("ss"));//viewe->initCameraParameters();viewe->setBackgroundColor(0, 0, 0);//viewe->addCoordinateSystem(1.0f);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> color(cloud);//对于ply文件中格式为RGBA格式，则上句改写为//pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);viewe->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, color, "cloud");//对于ply文件中格式为RGBA格式，则上句改写为//viewe->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(cloud, color, "cloud");//viewe->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_FONT_SIZE, 2, "cloud");while (!viewe->wasStopped()) {viewe->spinOnce(100);boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));}return 0;}

抽时间会将pcd转换为ply的程序也写出来。

就这样

End.

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