matlab中进行二维平面中有向矩形相交探测计算OBB dection

项目中需要计算有向包围盒OBB相交的计算，这 是计算机图形学中的基本问题，但是我在Simulink中想实现该计算时发现网上几乎没有matlab下的代码。于是参考网上大牛们的c++和java代码，在matlab中重新写了obb相交探测方法。由于matlab先天的强大矩阵计算能力，matlab下实现其实更加简单。再结合简单的可视化方法，可以直观 的实现生动的视觉效果。

本文是本文第一次在该网站上写blog，也是第一次在网上写blog，水平不足之处还请大牛们多留情啊。

计算obb相交的算法：

obbDec.m文件：

function int = obbDec( A,B )
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
%x y width height rotation,x,y are center point coordinates
r=A(5);
vec_A=[cos(r),sin(r);
        -sin(r),cos(r)];
r=B(5);
vec_B=[cos(r),sin(r);
        -sin(r),cos(r)];
disVec=[B(1)-A(1),B(2)-A(2)];
for n=1:2
    if getProjectionRadius(vec_A(n,:),A,vec_A)+getProjectionRadius(vec_A(n,:),B,vec_B)<=abs(disVec*vec_A(n,:)')
       int=false;
       return;
    end
    if getProjectionRadius(vec_B(n,:),A,vec_A)+getProjectionRadius(vec_B(n,:),B,vec_B)<=abs(disVec*vec_B(n,:)')
        int =false;
        return;
    end
end
int=true;
end

function r=getProjectionRadius(m,A,n)
w=A(3);
h=A(4);
r=w*abs(n(1,:)*m')/2+h*abs(n(2,:)*m')/2;
end

画图函数：plotRec.m文件

function plotRec(A,c)
%plot rotated rectangle
w=A(3)/2;
h=A(4)/2;
x=A(1);
y=A(2);
r=A(5);
p=[x-w*cos(r)+h*sin(r),y-h*cos(r)-w*sin(r);
x+w*cos(r)+h*sin(r),y-h*cos(r)+w*sin(r);
x+w*cos(r)-h*sin(r),y+h*cos(r)+w*sin(r);
x-w*cos(r)-h*sin(r),y+h*cos(r)-w*sin(r);
x-w*cos(r)+h*sin(r),y-h*cos(r)-w*sin(r)];
plot(p(:,1),p(:,2),c)
end

示例代码：

A=[2 2 3 1.5 0];%矩形一
B=[3 4 2 1 0];%矩形二

for i=1:100
    A(5)=i*pi/30;
    B(5)=i*pi/40;
   
hold off;
plot(0,0);
axis([0 6 0 6]);
hold on;
if obbDec(A,B)
plotRec(A,'r');
plotRec(B,'r');
else
plotRec(A,'g');
plotRec(B,'g');
end
pause(0.2);
end