ROS-I工业机器人培训课程资料 2017-06-30
来源：互联网 发布：男生喜欢的内衣知乎 编辑：程序博客网 时间：2024/05/02 02:12
美国ROS工业联盟于2017年6月6日至8日在德克萨斯州圣安东尼奥市的SwRI举办了ROS工业开发人员培训班。12位与会者代表了一系列不同的组织，包括Bastian Solutions，EWI，John Deere，PlusOne Robotics，麦格纳国际，伦斯勒理工学院，德克萨斯大学奥斯丁分校以及安川美国的Motoman机器人部。为期三天的课程是针对具有C ++编程背景的个人，他们试图学习组成自己的ROS节点。
- 第1天专注于介绍性ROS技能。
- 第2天使用MoveIt检查运动规划！以及使用笛卡尔规划师和感知概念。
- 第3天包括对感知的介绍，最终实现了实验室编程练习，并提供了选择和放置应用程序或笛卡尔应用程序。
非常感谢训练班领导Jeremy Zoss和Austin Deric。培训课程是开源的，可在这里进行。
有关此类的更多详细信息，请参阅事件页面。
如果您有兴趣参加10月的下一班课程，请留意这个活动页面。
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ROS工业（动力）训练
安装你的电脑
- PC设置
先决条件
Linux基础知识
- 演示幻灯片 - Linux基础
- 练习0.1 - Ubuntu GUI简介
- 练习0.2 - Linux文件系统
- 练习0.3 - 使用终端
C ++
- 麻省理工学院开放课件：C ++简介
- Bruce Eckel：用C ++思考
介绍
- 演示幻灯片 - 介绍
会议1 - ROS概念和基础知识
- 演示幻灯片 - 第1节
- 练习1.0 - ROS设置
- 练习1.1 - 创建一个Catkin工作区
- 练习1.2 - 安装现有的软件包
- 练习1.3 - 创建一个ROS包和节点
- 练习1.4 - 主题和消息
会话2 - 基本ROS应用程序
- 演示幻灯片 - 第2节
- 练习2.0 - 服务
- 练习2.1 - 动作
- 练习2.2 - ROS启动文件
- 练习2.3 - 参数
第3节 - 机械手的运动控制
- 演示幻灯片 - 第3节
- 练习3.0 - URDF简介
- 练习3.1 - 工作单元XACRO
- 练习3.2 - 使用TF协调变换
- 练习3.3 - 建立一个移动！包
- 练习3.4 - 使用RViz的运动规划
会话4 - 笛卡尔和感知
- 演示幻灯片 - 第4节
- 练习4.0 - 使用C ++的运动规划
- 练习4.1 - 笛卡尔路径规划
- 练习4.2 - 感知介绍
- 练习4.3 - 建立感知管道
- 回顾幻灯片
会话5 - 高级主题
- 演示幻灯片 - 第5节
- 练习5.0 - 使用rosdoc_lite从注释源生成文档
- 练习5.1 - 单元测试
- 练习5.2 - 使用rqt工具分析ROS系统
- 练习5.3 - Style Guide和ros_lint
- 练习5.4 - STOMP介绍
- 练习5.5 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介绍ROS
应用程序演示 - 感知驱动操作
- 介绍 - 介绍
- 感知驱动操作练习1 - 检查“pick_and_place_exercise”软件包
- 感知驱动操作练习2 - 软件包安装
- 感知驱动操作练习3 - 在模拟模式下引入ROS系统
- 感知驱动操作练习4 - 检查初始化和全局变量
- 感知驱动操作练习5 - 将手臂移动到等待位置
- 感知驱动操纵练习6 - 打开抓爪
- 感知驱动操作练习7 - 检测盒选择点
- 感知驱动操作练习8 - 创建选择动作
- 感知驱动操作练习9 - 拾起盒
- 感知驱动操作练习10 - 创建移动
- 感知驱动操作练习11 - 放置盒
应用演示 - 笛卡尔规划与执行
- 介绍
- 应用结构
- 一般说明
- 笛卡尔规划与执行练习1 - 加载参数
- 笛卡尔规划与执行练习2 - 初始化ROS
- 笛卡尔规划与执行练习3 - 初始化笛卡尔
- 笛卡尔规划与执行练习4 - 移动回家
- 笛卡尔计划与执行练习5 - 生成半约束轨迹
- 笛卡尔规划与执行练习6 - 计划机器人路径
- 笛卡尔计划与执行练习7 - 运行机器人路径
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README.md
industrial_training
ROS工业培训材料。
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美国ROS工业联合会将于2017年10月10日至12日举办为期三天的ROS工业开发商培训班。
预先安装了ROS-I培训虚拟机，请将笔记本电脑带到课堂上。该课程面向具有C ++编程背景的个人，旨在学习组成自己的ROS节点。
- 第1天将重点介绍ROS技巧。
- 第2天将使用MoveIt！以及笛卡尔规划师和感知概念来检查运动规划。
- 第3天提供实验室编程练习，并提供选择申请或笛卡尔应用程序。
日期：2017年10月10日至12日
注册：注册表单的链接将在课程开始前两个月发布。
费用：免费培训：
- 全体联盟成员组织三名与会者
- 副联盟成员组织的两名与会者
- 研究联盟成员组织的一位与会者
对于非会员，政府成员或超过您的限制的座位，每位参加者的培训费用为2,199美元。培训空间有限，将以先到先得的方式提供。
住宿：TBD
课程：链接到维基
先决条件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++体验和程序化机器人的愿望！
可打印的议程：下载PDF
地点：TBD，目前正在寻求有兴趣主办培训班的行业合作伙伴。欲了解更多信息，请联系Levi Armstrong。
VM检查10月9日星期一：请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。培训师将于星期一晚上八点至九点半在TBD上提供，以验证VM安装的正确性，并使用任何最后一分钟课程更改来更新虚拟机。预备配置的“借贷”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。
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ROS工业联盟美洲公司正在德克萨斯州圣安东尼奥市举办ROS工业开发商培训班，于2017年6月6日至8日。课程将持续三整天。
预先安装了ROS-I培训虚拟机，请将笔记本电脑带到课堂上。该课程面向具有C ++编程背景的个人，旨在学习组成自己的ROS节点。
- 第1天将重点介绍ROS技巧。
- 第2天将使用MoveIt来检查运动规划！以及笛卡尔计划和感知概念。
- 第3天提供实验室编程练习（可选择）：拾取和放置应用程序，笛卡尔应用程序。
日期：2017年6月6日至8日
注册：使用此链接注册。
费用：免费培训：
- 全体联盟成员组织三名与会者
- 副联盟成员组织的两名与会者
- 研究联盟成员组织的一位与会者
对于非会员，政府成员或超过您的限制的座位，每位参加者的培训费用为2,199美元。培训空间有限，将以先到先得的方式提供。
住宿：Westover Hills万怡酒店。要享受团体价格（99美元），请使用预订房间时提供的链接。酒店与SwRI培训中心将提供交通服务，每天上午8:15离开。
课程：链接到维基
先决条件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++体验和程序化机器人的愿望！
可打印的议程：下载PDF
地点：美国德克萨斯州圣安东尼奥市的西南研究所
VM检查星期一，六月。5：请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。Westover万豪万豪酒店Waves休息室将于星期一晚上8:00至9:30提供培训人员，以验证VM安装的正确性，并随时更新课程更新。预备配置的“借贷”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。
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http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.html
MoveIt！教程
这些教程将会介绍如何使用MoveIt！与你的机器人 假设你已经配置了MoveIt！为您的机器人 - 检查运行MoveIt的机器人列表！看看是否MoveIt！已经可以为您的机器人。否则，请跳到有关设置MoveIt的教程！为您的机器人 如果您只想测试MoveIt！，请使用PR2作为快速启动机器人。
注意
引用PR2的所有教程仅使用ROS Indigo进行测试，但可能与ROS Jade合作。有关详细信息，请参阅问题。
以前版本的这些教程：ROS Indigo
初学者
MoveIt的主要用户界面！是通过move_group_interface。您可以通过C ++和Python使用这个界面。基于GUI的界面可以通过使用MoveIt！Rviz插件。我们将详细介绍每个这些接口：
- MoveIt！RViz插件教程
- 移动组接口教程
- 移动组Python接口教程
高级
这套高级教程适用于使用MoveIt！的C ++ API的开发人员。大多数用户想访问MoveIt！在C ++或Python中应该使用move_group_interface（上图）。
- 运动模型教程
- 规划场景教程
- ROS API规划场景教程
- 运动规划师教程
- 运动规划管道教程
- 时间参数化教程
- 控制器管理器教程
- 操纵杆控制远程操作
- 创建自定义约束采样器
- 基准测试教程
- 运行测试在MoveIt！
与新机器人集成
在尝试将新机器人与MoveIt！集成之前，请检查您的机器人是否已经安装（请参阅运行MoveIt！的机器人列表）。否则，请按照本节中的教程将您的机器人与MoveIt集成！（并在MoveIt！邮件列表中分享您的结果）
- 安装助手教程
- 控制器配置教程
- 3D感知/配置教程
- 生成IKFast插件教程
- Trac-IK运动学解算器
组态
- 运动学配置教程
- OMPL界面教程
- CHOMP接口
归因
原来的MoveIt！由Sachin Chitta，Dave Hershberger和SRI International的Acorn Pooley创建的教程。Dave Coleman，Michael Gorner和Francisco Suarez进一步改进。请帮我们改进这些文档！
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README.md
MoveIt！教程
此回购由ROS构建服务器场自动构建，其输出位于此处：http : //docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/
教程使用Sphinx“Python文档生成器”中常用的reStructuredText格式。这与普通的Markdown格式不同。
Travis持续整合
ROS Buildfarm
版本
由于indigo-devel历史原因，分支机构大部分被认为是“冻结”的，教科书的新变更应在kinetic-devel分支机构中。
建立
如果您想通过在本机上本地生成html页面来测试教程，请安装rosdoc_lite：
sudo apt-get install ros-kinetic-rosdoc-lite并运行在包的根目录中：
rosdoc_lite -o build .然后LOCAL_PACKAGE_PATH/build/html/index.html在您的网络浏览器中打开。
部署
对于将文档更改部署到Web上，rosdoc_lite wiki的第3节说，对于在rosdistro存储库中列出了rosinstall文件的存储库中的包，rosdoc_lite将自动运行。这是大约每24小时进行一次，过夜。
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