在PC通过虚拟机使用ROS Kinetic与ROS-I工业机器人官方培训资料汇总

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PC设置ROS Kinetic

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初学者培训

Kinetic（最新）

Indigo
Hydro 
Groovy

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使用ROS-Industrial培训材料有两个选择。第一个推荐的选项是利用预配置的虚拟机。第二个选项是使用Ubuntu将所需的软件安装到本机。虚拟机方法是迄今为止最简单的选择，并确保在培训期间最少的编译错误，但是其连接到某些硬件的能力受到限制，特别是通过USB（即类似于类似感觉的设备）。对于感知训练，这里提供了一个.bag文件，以便该培训课程不需要USB连接。

虚拟机配置（推荐）

VM方法是使用培训材料最方便的方法：

1. 下载虚拟机
2. 下载ROS Kinetic Training VM
3. 将镜像导入虚拟机
4. 启动虚拟机
5. 登录虚拟机，用户：ros-industrial，pass :( rosindustrial无空格或连字符）

虚拟机的局限性

虚拟机在硬件功能（由于VM限制）和软件包安装（以节省空间）方面受到限制。由于USB限制，基于Kinect的演示是不可能的。

常见VM问题

在大多数新系统上，Virtual Box和VM都是开箱即用的。以下是其他人遇到的问题和解决方案的列表：

• 必须启用虚拟化 - 较旧的系统未启用虚拟化（默认情况下）。必须在BIOS中启用虚拟化。有关更多信息，请参阅http://www.sysprobs.com/disable-enable-virtualization-technology-bios。

PC配置（不推荐）

提供了一个安装Shell脚本，用于在Ubuntu Linux 16.04（Xenial Xerus）LTS中运行。此脚本加载所需的所有程序并配置环境。

配置检查

以下是快速检查以确保已安装相应的软件包，并且industrial_traininggit存储库是最新的。在终端中输入以下内容：

~/industrial_training/.check_training_config.bash

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ROS - 工业开发人员培训 - 亚太地区

ROS-工业

周一，2017年8月21日上午09:00 - 2017年8月24日（星期四）05:30

ARTC 3清洁技术循环新加坡， 新加坡

有两种类型的培训可用：

1月21日星期一至8月23日（星期三） - ROS工业开发培训

2. 8月24日（星期四） - ROS-I高级培训

**注：8月20日（星期日下午7点至8点30分，地点 - TBC）

**成本包括午餐，上午和下午茶的训练日

详细的议程如下：

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ROS工业开发培训（3天）

三天的开发人员课程面向具有C ++编程背景的个人：

 第一天专注于介绍ROS技能：

o ROS设置，Catkin，安装软件包

o休息

o创建包/节点，主题，消息

o午餐

o服务，行动

o休息

o启动文件，参数

第二天

URDF，工作单元XACRO

o休息

o TF，建立MoveIt！包

o午餐

o运动规划使用Rviz，C ++

o休息

o笛卡尔路径规划介绍

o感知介绍

第3天

第1天和第2天

o休息

o实验室简介，实验室（1）拾取和放置应用程序 - 仅模拟，（2）笛卡儿

UR10应用

o午餐

o工作在实验室应用程序

 

 2. ROS工业高级培训（1天）

o高级主题介绍（1）路径规划，（2）感知

o休息

o笛卡尔路径规划中的高级主题

o午餐

o感知中的高级主题

 

费用：免费培训：

• 全体联盟成员组织三名与会者
• 副联盟成员组织的两名与会者
• 研究联盟成员组织的一位与会者

对于非会员，政府成员或超过您的限制的座位，培训是每位参加者。培训空间有限，将以先到先得的方式提供。

课程：链接到维基

预备条件：Linux / Ubuntu的熟悉程序，C ++的经验和编程机器人的愿望！

 

VM检查 8月20日星期日：请在到达之前测试VM安装。不良/慢VM性能可能会对您的学习体验产生负面影响。培训师将于星期日晚上七点至八点半在TBD上提供，以验证VM安装是否正确，并更新VM，并附上任何最新课程更改。预备配置的“loaner”笔记本电脑数量有限将作为应急准备。

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ROS工业（Kinetic）培训

安装您的电脑

• PC设置

预备条件

Linux基础知识

• 演示幻灯片 - Linux基础
• 练习0.1 - Ubuntu GUI简介
• 练习0.2 - Linux文件系统
• 练习0.3 - 使用终端

C ++

• 麻省理工学院开放课件：C ++简介
• Bruce Eckel：在C ++中思考

介绍

• 演示幻灯片 - 介绍

第1节 - ROS概念和基础知识

• 演示幻灯片 - 第1节
• 练习1.0 - ROS设置
• 练习1.1 - 创建一个Catkin工作区
• 练习1.2 - 安装现有的软件包
• 练习1.3 - 创建一个ROS包和节点
• 练习1.4 - 主题和消息

第2节 - 基本ROS应用程序

• 演示幻灯片 - 第2节
• 练习2.0 - 服务
• 练习2.1 - 动作
• 练习2.2 - ROS启动文件
• 练习2.3 - 参数

第3节 - 机械手的运动控制

• 演示幻灯片 - 第3节
• 练习3.0 - URDF简介
• 练习3.1 - 工作单元XACRO
• 练习3.2 - 使用TF协调变换
• 练习3.3 - 建立一个MoveIt!包
• 练习3.4 - 使用RViz的运动规划

第4节 - 笛卡尔和感知

• 演示幻灯片 - 第4节
• 练习4.0 - 使用C ++的运动规划
• 练习4.1 - 笛卡尔路径规划
• 练习4.2 - 感知介绍
• 练习4.3 - 建立感知管道
• 回顾幻灯片

第5节 - 高级主题

• 演示幻灯片 - 第5节
• 练习5.0 - 使用rosdoc_lite从注释源生成文档
• 练习5.1 - 单元测试
• 练习5.2 - 使用rqt工具进行ROS系统分析
• 练习5.3 - 风格指南和ros_lint
• 练习5.4 - STOMP介绍
• 练习5.5 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介绍ROS

应用程序演示 - 感知驱动操作

• 介绍 - 介绍
• 感知驱动操作练习1 - 检查“pick_and_place_exercise”软件包
• 感知驱动操作练习2 - 软件包安装
• 感知驱动操作练习3 - 在仿真模式下集成ROS系统
• 感知驱动操作练习4 - 检查初始化和全局变量
• 感知驱动操作练习5 - 将手臂移动到等待位置
• 感知驱动操作练习6 - 打开手抓
• 感知驱动操作练习7 - 检测方盒抓取点
• 感知驱动操作练习8 - 创建选择动作
• 感知驱动操作练习9 - 抓取方盒
• 感知驱动操作练习10 - 创建移动
• 感知驱动操作练习11 - 放置方盒

应用演示 - 笛卡尔规划与执行

• 介绍
• 申请结构
• 一般说明
• 笛卡尔规划与执行练习1 - 加载参数
• 笛卡尔规划与执行练习2 - 初始化ROS
• 笛卡尔规划与执行练习3 - 初始化笛卡尔
• 笛卡尔规划与执行练习4 - 移动原点（Home）
• 笛卡尔规划与执行练习5 - 生成半约束轨迹
• 笛卡尔计划与执行练习6 - 计划机器人路径
• 笛卡尔计划与执行练习7 - 运行机器人路径

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