Harris角点检测

Harris角点检测算子是对Moravec角点检测算子的改进。Moravec角点检测算子通过一个（2*N+1）*（2*N+1）的窗口在图像中逐像素滑动，计算原图像与滑动后图像的像素间的距离和来定义灰度的变化大小，包含了水平、垂直还有4个对角线方向一共8个方向上的移动。

Harris扩展了检测方向，检测结果具有旋转不变性；对滑块窗口使用了高斯系数，对离中心越近的点赋予更高的权重，以增强对噪声的干扰；

OpenCV中cornerHarris函数可用于检测图像的Harris角点。cornerHarris函数各参数的说明：

void cornerHarris( InputArray src, //输入8bit单通道灰度Mat矩阵  OutputArray dst, //用于保存Harris角点检测结果，32位单通道，大于与src相同  int blockSize,   //滑块窗口的尺寸  int ksize,       //Sobel边缘检测滤波器大小  double k,        //Harris中间参数，经验值0.04~0.06  int borderType=BORDER_DEFAULT  //插值类型  );

#include "core/core.hpp"  #include "highgui/highgui.hpp"  #include "imgproc/imgproc.hpp"  #include "nonfree/features2d.hpp"#include<iostream>  using namespace cv;  using namespace std;  Mat image;Mat imageGray;int thresh=200;int MaxThresh=255;void Trackbar(int,void*);  //阈值控制int main(int argc,char*argv[])  {  image=imread(argv[1]);cvtColor(image,imageGray,CV_RGB2GRAY);GaussianBlur(imageGray,imageGray,Size(5,5),1); // 滤波namedWindow("Corner Detected");createTrackbar("threshold：","Corner Detected",&thresh,MaxThresh,Trackbar);imshow("Corner Detected",image);Trackbar(0,0);waitKey();return 0;}  void Trackbar(int,void*){Mat dst,dst8u,dstshow,imageSource;dst=Mat::zeros(image.size(),CV_32FC1);  imageSource=image.clone();cornerHarris(imageGray,dst,3,3,0.04,BORDER_DEFAULT);normalize(dst,dst8u,0,255,CV_MINMAX);  //归一化convertScaleAbs(dst8u,dstshow);imshow("dst",dstshow);  //dst显示for(int i=0;i<image.rows;i++){for(int j=0;j<image.cols;j++){if(dstshow.at<uchar>(i,j)>thresh)  //阈值判断{circle(imageSource,Point(j,i),2,Scalar(0,0,255),2); //标注角点}}}imshow("Corner Detected",imageSource);}

原始棋盘图像

经过归一化转化的Harris角点检测结果图像，大小与原图像一致，每一个点的像素值大小对应的是原图像上该点是角点的概率，值越大，越有可能是角点：