ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 8

理解ROS服务和参数

简介: 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。

难度: 初级

下节: 使用 rqt_console 和 roslaunch

相关资料： 理解ROS服务和参数

本教程假设前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：

1 ROS Services

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。

2 使用rosservice

rosservice 可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice 提供了很多可以在 topic 上使用的命令，如下所示：

使用方法:

rosservice list         输出可用服务的信息rosservice call         调用带参数的服务rosservice type         输出服务类型rosservice find         依据类型寻找服务find services by service typerosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

2.1 rosservice list

$ rosservice list

list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.

/clear/kill/reset/rosout/get_loggers/rosout/set_logger_level/spawn/teleop_turtle/get_loggers/teleop_turtle/set_logger_level/turtle1/set_pen/turtle1/teleport_absolute/turtle1/teleport_relative/turtlesim/get_loggers/turtlesim/set_logger_level

我们使用rosservice type命令更进一步查看clear服务:

2.2 rosservice type

使用方法:

rosservice type [service]

我们来看看clear服务的类型:

$ rosservice type clear

std_srvs/Empty

服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。下面我们使用rosservice call命令调用服务：

2.3 rosservice call

使用方法:

rosservice call [service] [args]

因为服务类型是空，所以进行无参数调用：

$ rosservice call clear

正如我们所期待的，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。

通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:

$ rosservice type spawn| rossrv show

float32 xfloat32 yfloat32 thetastring name---string name

这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

服务返回了新产生的乌龟的名字：

name: turtle2

现在我们的乌龟看起来应该是像这样的：

3 Using rosparam

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数，如下所示:

使用方法:

rosparam set            设置参数rosparam get            获取参数rosparam load           从文件读取参数rosparam dump           向文件中写入参数rosparam delete         删除参数rosparam list           列出参数名

我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：

3.1 rosparam list

$ rosparam list

我们可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：

/background_b/background_g/background_r/roslaunch/uris/aqy:51932/run_id

3.2 rosparam 设置 and rosparam 获取

使用:

$ rosparam set [param_name]$ rosparam get [param_name]

现在我们修改背景颜色的红色通道：

$ rosparam set background_r 150

上述指令修改了参数的值，现在我们调用清除服务使得修改后的参数生效：

$ rosservice call clear

现在 我们的小乌龟看起来应该是像这样：

现在我们来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值：

$ rosparam get background_g

86

我们可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容：

$ rosparam get /

background_b: 255background_g: 86background_r: 150roslaunch:  uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8

你可能希望存储这些信息以备今后重新读取。这通过rosparam很容易就可以实现:

3.3 rosparam dump and rosparam load

使用方法:

$ rosparam dump [file_name]$ rosparam load [file_name] [namespace]

现在我们将所有的参数写入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:

$ rosparam load params.yaml copy$ rosparam get copy/background_b

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至此，我们已经了解了ROS服务和参数服务器的使用，接下来，我们一同试试使用 rqt_console 和 roslaunch。