ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 15

测试简单的服务器和客户端

简介: 本教程将测试之前所写的Service和Client。

难度: 初级

下节: 记录与回放数据

相关资料：测试简单的服务器和客户端

本示例的模版在/opt/ros_ws/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/,如果出现自己程序无法运行时，可以将beginner_tutorials替换为roscpp_tutorials或rospy_tutorials进行实验，并结合示例对错误进行排查。

1 运行Service

让我们从运行Service开始：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     (C++)

你将会看到如下类似的信息：

Ready to add two ints.

2 运行Client

现在，运行Client并附带一些参数：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     (C++)

你将会看到如下类似的信息：

request: x=1, y=3sending back response: [4]

现在，你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序，可以开始学习如何记录与回放数据了。

3 关于Service和Client节点的更多例子

如果你想做更深入的研究，或者是得到更多的操作示例，你可以从这个链接找到here。

一个简单的Client与Service的组合程序演示了自定义消息类型的使用方法。

如果Service节点是用C++写的，写Client用C++，Python或者是LISP都可以。