ROS-消息发布与接收

节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，我们将会创建一个发布器节点，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。

1. 创建软件包

新建包：

catkin_create_pkg turtle_move roscpp rospy

新建msg文件：

cd src/turtle_move/mkdir msg

新建foo.msg

int16 foo

更改package.xml文件，添加编译和运行依赖：

 <build_depend>message_generation</build_depend>  <run_depend>message_runtime</run_depend> <run_depend>message_generation</run_depend>

修改CmakeLists.txt文件：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  roscpp  rospy  message_generation  ##添加)## Generate messages in the 'msg' folder add_message_files(    ##取消注释； 生成消息；   FILES#   Message1.msg#   Message2.msg   foo.msg   ##添加 ）## Generate added messages and services with any dependencies listed here generate_messages(    #取消注释；   DEPENDENCIES  std_msgs  # Or other packages containing msgs )

编译：

 catkin_make

编译结果：生成C++代码， 如图：

2.编写消息发布程序

move_publisher.cpp

/*　该程序主要功能： * １． 初始化ＲＯＳ系统，　 * ２．在turtle1/cmd_vel　话题上发布消息； * ３．以每秒１０次的频率发布消息；　*/ *  #include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc,char **argv)//int main(int argc, char **argv)   // argc表示参数个数，**argv表示参数；{    ros::init(argc,argv,"move_publisher");  //参数初始化，节点名称命名为move_publisher，运行过程节点的名称必须唯一；    ros::NodeHandle n;　　//为该进程节点创建一个句柄．　第一个创建的NodeHandle会为节点进行初始化，最后一个销毁的NodeHandle则会释放该节点所用的所有资源；    //type,topic；缓冲区大小，即消息池容量为１000，如缓冲区消息大于该容量的时候就会丢弃之前发布的消息；    ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);        geometry_msgs::Twist tw; //实例化该消息；    tw.angular.z=2;　　　　　　　//赋值，设置线速度／角速度；    tw.angular.x=0;    tw.angular.y=0;    tw.linear.x=2;    tw.linear.y=0;    tw.linear.z=0;    //发布频率，默认构造函数，在此设为10Hz；　会追踪自上一次调用rate.sleep()后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间；    ros::Rate rate(10);      // 发布该消息        while(ros::ok())　　　　　　　      //roscpp会默认生成一个ＳＩＧＩＮＴ句柄，负责处理ctrl＋Ｃ操作，按下时，该句柄会返回False；    {            pub.publish(tw);　　　//　制定需要发布的消息；        ros::spin();　　　　　　　//　在此处固定等待消息进入循环，而ros::spinonce()循环一次后，执行回调函数；如果程序中包含其他的回调函数，则用ros::spinonce()；    }    rate.sleep();　　　　   　　 //　到达指定时间后休眠，使得发布频率为１０；｝

修改：CmakeLists.txt ，
将相关行取消注释，

############# Build ############### Declare a C++ executable## With catkin_make all packages are built within a single CMake context## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide## add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/turtle_move_node.cpp) ## Specify libraries to link a library or executable target against# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node#   ${catkin_LIBRARIES}# )

改为：

############# Build ############### Declare a C++ executable## With catkin_make all packages are built within a single CMake context## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide add_executable(move_publisher src/move_publisher.cpp)## Specify libraries to link a library or executable target against target_link_libraries(move_publisher   ${catkin_LIBRARIES} )

catkin_make 进行编译：

使用指令，只编译该包：

 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="turtle_move"

消息发布编写完成。。。