完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2
来源:互联网 发布:himall2.8官方版源码 编辑:程序博客网 时间:2024/06/15 23:22
环境:ubuntu16.04+Ros(kinetic)+cuda+kinect2
1.安装ros,按照官网一般很顺利。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
2.安装显卡驱动
Ubuntu系统下
系统设置——软件与更新——附加驱动——选相应显卡驱动——更新——重新启动
3.安装cuda (这步是错误的,请看错误解决)
sudo apt-get install nvidia-cuda-toolkit
4.安装libfreenect2 链接 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
硬件要求:
(1)只支持usb3.0
(2)显卡最好能支持OpenGL3.1,否则示例程序跑不了。
错误出现和解决
(1) make
运行make出错,因为cuda只安装了toolkit包,找不到helper.math.h
后来按照官网https://developer.nvidia.com/cuda-downloads,安装如下
cd /home/cbc/下载
sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run
其中命令行提示,选择yes,no,参考http://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137561.htm
进行环境配置
gedit ~/.bashrc
添加如下:
export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib\ ${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
source ~/.bashrc
可以通过如下命令检查路径:
echo $PATH输出结果如下,至少同时包含cuda路径和ros路径
/opt/ros/kinetic/bin:/usr/local/cuda-8.0/bin
echo $LD_LIBRARY_PATH
输出结果如下,至少同时包含cuda路径和ros路径
/usr/local/cuda-8.0/lib :/home/cbc/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/kinetic/lib
还是不能make,具体的还是同一个.o文件生成出错,猜测是make之前一步cmake的的结果没有覆盖安装完整cuda前的结果。删掉build文件夹内的所有内容,再次cmake,再次make,成功。
./bin/Protonect可以运行。
5.安装iai_kinect2 链接 https://github.com/code-iai/iai_kinect2
安装步骤:
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install –r –from-path . cd ~/catkin_ws catkin_make –DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
catkin_make出错,报错信息如下:
/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable throw FLANNException("Invalid index file, cannot read");
问题出在kinect_registration,在kinect_registration的package里,找到CmakeLists.txt,添加如下
add_definitions( -fexceptions )
再次cmake,成功。
然后:
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
roslaunch kinect2_viewer kinect2_viewer
kinect2在ros下驱动安装成功。
阅读全文
1 0
- 完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2
- libfreenect2+iai_kinect2+kinect v2+ros indigo
- pcl中添加kinect2驱动包libfreenect2的grabber
- ROS下Kinect2的驱动安装
- 基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试
- ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用
- ubuntu 14.04 lts+ ros indigo+kinect2 驱动安装
- ubuntu14.04下安装kinect2驱动及ROS接口(搬运)
- ubuntu16.04安装kinect2的驱动及其在ROS中使用
- ROS kinect2
- 在Ubuntu14.04_ROS_indigo上安装Kinect2驱动和bridge
- ubuntu14.04+libfreenect2配置kinect2.0
- 安装cuda和libfreenect2的坑
- ubuntu--kinect2驱动和显卡驱动冲突
- kinect驱动---libfreenect2
- 在Ubuntu16.04_ROS_kinetic上安装kinect2的驱动和bridge
- opencv2.4.13+ros kinetic +ubuntu16.04+iai_kinect2
- Ubuntu16安装删除libfreenect2
- C语言的整型常量与实型常量
- 关于PC机Linux (我的是红帽6.3)下使用dnw进行USB下载出现:can not open /dev/secbulk0解决方法
- python开发环境搭建
- 阿里云VPC
- Android 完整项目打包成 aar 详解
- 完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2
- Netty学习(二)官网例子:时间服务器
- Linux连接命令
- 取出json格式的字符串数组的值
- 数据库锁
- 初学JAVA 笔记 7月14号 注释 标识符 关键字 数据类型 变量 运算符
- [leetcode]13. Roman to Integer(Java)
- QTableWidget的使用
- QProcess中的start和startDetached两种启动方式的区别