ubuntu 14.04 lts+ ros indigo+kinect2 驱动安装

Kinect2

相信对这个话题感兴趣的同学， 对Kinect2应该也是很熟悉的吧。 这个设备现在也不贵， 某东上面大概两千左右就能买到， 并且还能配置一个三脚架。 Kinect2的效果， 确实会比1代要好很多， 无论是骨骼点还是图像质量等等。 更详细的介绍， 感兴趣的同学可以自行Google， 在MS官网上面查看。

ROS

做机器人相关的工作的同学， 同时对该部分也不会陌生吧。 机器人操作系统（ROS）， 应用非常广泛， 并且有很多开源库， 包可以使用。 同时， 主流的传感器在ROS中也都有支持。 当然， Kinect2也是能够支持的。 ROS安装于Ubuntu之上， 我使用的版本是Ubuntu14.04 + ROS indigo。 关于ROS的安装问题， 可以查看官网相关指导 。 很简单的步骤。 依次输入下列命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-indigo-desktop-fullsudo rosdep initrosdep updateecho "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcsudo apt-get install python-rosinstall
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上述指令执行完毕之后， ROS也就安装完成了。 当然， 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makesource devel/setup.bash
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驱动节点配置

在ROS环境里使用Kinect2， 主要依靠iai-kinect2这个包。 Github地址： https://github.com/code-iai/iai_kinect2 。

首先， 需要安装其libfreenect2, 步骤如下（以下默认以ubuntu14.04或更新的版本是系统版本， 别的系统， 参见原始网站说明）：

libfreenect2

• 下载 libfreenect2 源码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2
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• 下载upgrade deb 文件

cd depends; ./download_debs_trusty.sh
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• 安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
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• 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

sudo dpkg -i debs/libusb*deb
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• 安装 TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
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• 安装 OpenGL

sudo dpkg -i debs/libglfw3*debsudo apt-get install -fsudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid
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(If the last command conflicts with other packages, don’t do it.) 原文如上提示， 我在安装的时候， 第三条指令确实出现了错误， 就直接忽略第三条指令了。

• 安装 OpenCL (可选)

  • Intel GPU:

    sudo apt-add-repository ppa:floe/beignetsudo apt-get updatesudo apt-get install beignet-devsudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb
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  • AMD GPU: apt-get install opencl-headers

  • 验证安装: clinfo

• 安装 CUDA (可选, Nvidia only):

  • (Ubuntu 14.04 only) Download cuda-repo-ubuntu1404...*.deb (“deb (network)”) from Nvidia website, follow their installation instructions, including apt-get install cuda which installs Nvidia graphics driver.
  • (Jetson TK1) It is preloaded.
  • (Nvidia/Intel dual GPUs) After apt-get install cuda, use sudo prime-select intel to use Intel GPU for desktop.
  • (Other) Follow Nvidia website’s instructions.
• 安装 VAAPI (可选, Intel only) 
  sudo dpkg -i debs/{libva,i965}*deb; sudo apt-get install
• 安装 OpenNI2 (可选)

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get updatesudo apt-get install libopenni2-dev
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• Build

cd ..mkdir build && cd buildcmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ONmakesudo make install
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针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

• 设定udev rules: 

  cd ..sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

  然后重新插拔Kinect2.
• 一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect， 不出意外， 应该能够看到如下效果： 
  
   
  

iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.gitcd iai_kinect2rosdep install -r --from-paths .cd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
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针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
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编译结束， 一切OK的话， 会看到如下提示： 

最后就是激动人心的时刻了， 在ROS中获取Kinect2的数据。

打开一个终端，依次输入：

cd catkin_wssource devel/setup.bashroslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

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使用roslaunch发起kinect2相关节点， 可以看到如下结果:


打开另外一个终端， 输入rostopic list， 可以查看到该节点发布出来的Topic， 或者依次输入

cd catkin_wssource devel/setup.bashrosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

来开启一个Viewer查看数据。 结果如下图所示：