ORB-SLAM2在window下的配置 (5)
来源:互联网 发布:java和php哪个前景好 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 07:09
配置Eigen3
到这里,ORB-SLAM2的依赖库快配置完了,剩下的eigen3和g2o中,我们先配置eigen3,很自然,因为它是g2o的依赖库。
Eigen3是一个数学模版库,因为几乎全部函数、类都是模版,因此它全由头文件组成。换句话说,我们无需为其编译出库文件,只需要将头文件拷贝出来就好了。
Eigen3的下载地址是:http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
至于版本,ORB-SLAM2中要求至少是3.1,我们下载最新的就好了。其头文件位根目录的Eigen3文件夹,我们把整个拷贝到XXX/Eigen3/include/下,新建一个vs工程,为其建立一个属性表,并进行测试。
由于只有头文件,属性表仅需要设置包含路径就好了。测试代码如下:
#include <Eigen/Core>int main(){ Eigen::Matrix2f a; return 0;}
其实就测试个头文件能不能正确访问到,没有什么问题的话,我们可以开始g2o的配置了。
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