ORB-SLAM2在window下的配置 (7)[END]

部署ORB-SLAM2

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此系列博客终于接近尾声，走过前方配置依赖库的漫漫长路，我们终于要来部署ORB-SLAM2了！

ORB-SLAM2源码下载：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

这一次，我们不再用CMake配置工程，我们手动新建一个vs工程，就称为ORB-SLAM2吧，将下载好的源码放在同个目录下，然后右键项目->添加现有代码，将头文件和源文件全部添加进来。

此时随便打开一个.cpp来查看，include头文件那里都会有错，我们需要配置一下属性表。将之前制作的几个依赖库的属性表（OpenCV、Pangolin、DBoW2、Eigen3、g2o）添加到Release x64文件夹下，顺便将编译模式调为Release x64.别忘了，要将关于g2o和DBoW2的头文件都改掉，用尖括号来使用它们。

如果你还看到你的ORB-SLAM2头文件有错，多半是你没把源文件和头文件放在同个目录下（我也不喜欢这么做），这个时候可以右键项目->属性->VC++目录->包含目录，为其添加头文件目录，建议使用相对路径。

好了，先什么都不做，编译一下看看吧。不出意外的话，没有报依赖库的错误，而有不少ORB-SLAM2的错误：

1. 表达式必须含有常量值
2. 不可指定数组类型 float[N][N]
3. “usleep”找不到标识符
4. 表达式计算结果不是常数
5. 无法打开“sys/time.h”
6. 无法打开“stdint-gcc.h”
7. std::vector<int,std::allocator<_Ty>>::vector: 对重载函数的调用不明确

我们来逐一解决，首先，错误1、2是同一种问题，就是使用变量去定义一个数组大小，这在C++标准下是不允许的，但gcc编译器对此支持，想必也是做了转换，我们只要将数组定义的时候用new关键字来定义就好了，如：

// float Distances[N][N];// 改为：float ** Distances = new float*[N];for (int i = 0; i < N; i++)    Distances[i] = new float[N];// 记得用完之后回收内存delete[] Distances;

第三个错误，usleep是linux下的函数，参数是微秒数，我们可以用以下语句替换：

#include <thread>// 设参数为m微秒std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(m));

第四个错误，用变量初始化const变量，显然不是c++标准，gcc编译器支持它完全从程序员的角度来考虑的，我们将const关键字删除即可。

第五个错误，跳转到那里可以发现该头文件包含语句为_WINDOWS未定义的预处理器块中，该头文件是linux下的，我们不应该使用它。右键项目->属性->C++->预处理器->预处理器定义，新加一变量：_WINDOWS.

第六个错误，该头文件为gcc编译器的，我们这里一样用不到，把它删了就行。

第七个错误暂时不管，我们先编译一下，会发现，这个错误神奇般地消失了。不过出现了个新的棘手错误：C1001，编译器内部错误。。。
问题代码是：

// sparse_block_matrix.hpp，277行，g2ointernal::axpy(*a, srcVec, srcOffset, destVec, destOffset);if (destOffset < srcOffset)   internal::atxpy(*a, srcVec, destOffset, destVec, srcOffset);

好吧，又是你这个该死的函数。vs表示看不懂，我们只能进一步给它解释，将代码改成如下所示：

internal::template axpy<typename SparseBlockMatrix<MatrixType>::SparseMatrixBlock>(*a, srcVec, srcOffset, destVec, destOffset);if (destOffset < srcOffset)    internal::template atxpy<typename SparseBlockMatrix<MatrixType>::SparseMatrixBlock>(*a, srcVec, destOffset, destVec, srcOffset);

改完编译一下，不出意外，还有一个地方要改：

// sparse_block_matrix_ccs.h，125行：// internal::atxpy(*a, srcVec, srcOffset, destVec, destOffset);// 改成：internal::template atxpy<SparseMatrixBlock>(*a, srcVec, srcOffset, destVec, destOffset);

再编译，又出错：

// sparse_block_matrix_diagonal.h，97行：// internal::axpy(A, srcVec, srcOffset, destVec, destOffset);// 改成：internal::template axpy<SparseMatrixBlock>(A, srcVec, srcOffset, destVec, destOffset);

其实我们又花了一些力气在修改g2o。再次编译，这一次终于没问题了，终于到了链接这一步，出现了链接错误：

1. LNK2038 检测到“RuntimeLibrary”的不匹配项
2. LNK2001 无法解析的外部符号 main

我们一个个解决，首先第一个问题，还记得是谁的锅吗？没错，就是pangolin的，当然如果你生成pangolin的时候已经把代码生成由Mt改为Md，那就没事了，我是保持默认，现在的解决方法是：右键项目->属性->C++->代码生成->运行库，从Md改成Mt.

第二个问题，我们似乎还没写main函数吧，我们可以添加一个main.cpp文件，增加以下代码：

#include "System.h"using namespace ORB_SLAM2;int main(){    System orbslam("../Run/Vocabulary/ORBvoc.txt", "../Run/Setting/KITTI03.yaml", System::eSensor::STEREO);    system("pause");    return 0;}

注意到，头文件设置因人而异，我已经把头文件所在的目录加在了项目VC++目录中，所以这写就没问题。字典和设置文件的放置我们也会有所不同，代码仅供参考，不可照搬。

好了，现在再编译一遍，惊喜地发现，已经生成exe了！现在为其配置运行环境，右键项目->属性->调试->调试，给它如下的值（仅供参考）：

path=D:/Packages/DBoW2/lib/;D:/Packages/g2o_orbslam/lib/;D:/Packages/Pangolin/lib/;D:/Packages/OpenCV3_1/opencv/build/x64/vc14/bin/;

运行一下，期盼已久的界面终于出现了！

好了，我的第一个系列的博客到此结束，希望大家多多指教，如果有更加方便的配置方法，敬请留言相告，多谢！

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补充：我已经把这个系列的完整工程上传到了：http://download.csdn.net/detail/yfic000/9913200
有兴趣的同学可以下载来看看，我已经把所有的第三方库部署在工程目录下，所有的路径全部配置成了相对路径，工程使用vs2017可以直接打开编译。注意的是，opencv本来有debug的库，我为了节省空间，把它删掉了。如果有什么问题，欢迎留言。