ORB-SLAM2在window下的配置 (4)

配置DBoW2

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接下来谈一谈DBoW2的配置，难度稍微大一点点，它存在于ORB-SLAM2的源码中，其作者也说了，它跟g2o一样都被修改过了，所以我们还是直接用ORB-SLAM2自带的就好。不过DBoW2后面还发展出DBoW3、FBoW，以后有时间可以替换着看看，应该能提高一些速度。

ORB-SLAM2的源码地址是：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

步骤基本跟(3)配置Pangolin的是一样的，详情可见[我的上一篇文章]。首先使用CMake，生成vs工程。不过这一次操作执行Configure的时候，你会发现报错了：

说的是配置出错，换句话说，CMakeList.txt不能直接用了。观察中间编译选项的“OpenCV_DIR-NOTFOUND”和下边错误提示大概可以知道，DBoW2编译需要opencv库，而CMake找不着。

这个错误明显是依赖库的问题，在linux下，只要我们先配置好依赖库，使用cmake一般不会有这种错误，那是因为我们一般配置的时候，会使用make install的指令，将库配置到系统环境中去。但是对于window，我们很少会这么做。事实上，在linux下我觉得这样做也不太好，而应该像几篇文章以来的做法那样，为库专门弄一个地方放，而且要区分版本，环境配置到了用的时候再视情况设置。

但是现在Configure就需要opencv了，这该怎么办呢？其实也很简单，直接在CMakeList.txt中导致该错误的寻找opencv的指令删除就好了，具体是：

find_package(OpenCV 3.0 QUIET)if(NOT OpenCV_FOUND)   find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)   if(NOT OpenCV_FOUND)      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")   endif()endif()

好了，现在继续往下走吧，你会发现错误都没有了。不过，不可能就这么把opencv扔掉呀。那是当然，因为终究在vs下编译还是需要它的，这个时候，我们在(2)配置的opencv属性表便起作用了。

现在，打开DBoW2的vs工程，将生成模式调为Release，在“属性管理器”中为DBoW2项目添加该模式的opencv属性表，点击编译。

然，出现了问题，在FORB.cpp报错：
错误 C1083 无法打开包括文件: “stdint-gcc.h”: No such file or directory. 显然这是gcc编译器的头文件，vs下没有，我们直接把这句话删掉就好了。

OK，现在再编译一遍，此时出现了“无法解析外部符号”的链接错误，仔细看出错信息，发现竟然是opencv的问题。奇怪，我们应该添加了opencv的属性表了呀，且编译都通过了。赶紧右键项目->属性->链接器->输入看看究竟：

赫然看到，“继承的值”里边，存在着属性表中opencv的库文件，但“计算的值”中，却没有，继承而不计算，什么情况！这里提供两种解决方案：

1. 比较蠢的做法，就是直接在上方文本框中，再填一次opencv库文件；
2. 点击该对话框下方的复选框“从父级或项目默认设置继承”

第一种做法显然存在冗余，但第二种做法却有点令人害怕，CMake如此指示也许有它的深意？我们不得而知（其实就是我也不懂啦），老办法，出了问题再说吧。

我们编译一下看看，嗯，成功生成了……嗯？啥都没有？除了个小得可怜的dll？我马上反应过来，我们还没给DBoW2配置API宣言呢，如此一来，这个库也白生成了。

现在为该工程添加一个头文件DBoW2Exports.h，内容是：

#pragma once#ifdef DBOW2_EXPORTS#define DBOW2_API __declspec(dllexport)#else#define DBOW2_API __declspec(dllimport)#endif

咋用呢？我们需要为那些声明和实现分开的类宣言API导出，如：class A改成class DBOW2_API A. 具体需要修改的类有：

• BowVector.h中的BowVector
• FeatureVector.h中的FeatureVector
• FORB.h中的FORB
• Random.h中的Random和UnrepeatedRandomizer
• ScoringObjects.h中的GeneralScoring以及下方几个由宏定义的类，你可以直接修改在那个宏上；
• Timestamp.h中的Timestamp

现在已经能够成功编译链接并生成dll和lib了，我们新建一个vs工程，为其建立一个属性表，测试代码如下：

#include <DBoW2/BowVector.h>int main(){    DBoW2::BowVector bow;    return 0;}

你会发现我提供的测试代码总是这么短，其实我们只要能够测试到

• 我们可以正确的include到库的头文件
• 确保库会被使用到
• 程序可以正常编译链接

就好了。运行的时候注意，你是动态链接的方式，还是静态链接的方式，如果是动态的，可以右键项目->调试->环境设置值：path=XXX/DBoW2/lib/;$(path);

注意，路径使用斜杠‘/’，结尾也要有一个。后边的$(path)是保证系统环境变量也可以被考虑进来，否则系统环境变量就都失效了。当然，要是“环境”这个选项什么都不填，系统环境变量还是能起作用的。

好的，按理来说，DBoW2已经没有什么问题了，我们马上进行下一步。

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有漏写的内容，关于API铺设的，已经修改，2017/7/23