关于弹道板块
来源:互联网 发布:单片机串口引脚定义 编辑:程序博客网 时间:2024/04/29 23:26
1.
JB变量
2.导引控制
q_old_y = atan((pos_Target[1] - y[8]) / (pos_Target[0] - y[7]));
q_old_z = atan((pos_Target[2] - y[9]) / (pos_Target[0] - y[7]));
if (flag4 == 1 && y[0] > T5)
{
q_new_y = atan((pos_Target[1] - y[8]) / (pos_Target[0] - y[7]));
q_new_z = atan((pos_Target[2] - y[9]) / (pos_Target[0] - y[7]));
q_dot_y = (q_new_y - q_old_y) / h;q_dot_z = (q_new_z - q_old_z) / h;q_old_y = q_new_y;q_old_z = q_new_z; }
if (flag4 == 1 && y[0]>T5)
{
dy[14] = y[15];
dy[15] = q_dot_y (4 / Km) ws * ws - 2 * ws * es * y[15] - ws * ws * y[14];
}//侧向控制器 y[19] 偏航舵 y[17] y[18] 因为y,x不是套路出牌,所以是负的if (flag4 == 1 && y[0]>T5){ dy[17] = y[18]; dy[18] = -q_dot_z *(10 / Km) * ws * ws - 2 * ws * es * y[18] - ws * ws * y[17]; }if (y[0] >= T2) //开始控制滚转{ y[20] = -(-0.1*dy[12] - y[12]); //delta_x 滚转舵增益为负!} dy[20] = 0;
具体开始分析:
Km N 纵向弹体增益,导引系数
Ks ws es 舵机增益 舵机频率 舵机阻尼
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