在树莓派上通过usb_cam将图像传输到笔记本电脑

博主的树莓派安装的是Ubuntu16.04 mate   ROS kinetic版本    笔记本为Ubuntu14.04   ROS indigo版本

首先我们要在树莓派上下载usb_cam的包

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1. cd ~/catkin_ws/src  

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1. git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  

下载完成之后编译

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1. cd ～/catkin_ws  
2. catkin_make  

编译过程中可能会出现缺少依赖项而报错的问题

如果报错可以尝试安装以下几项(如果没有报错请忽略)

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1. sudo apt-get install image_transport camera_info_manager libavcodec_dev libswscale_dev  

接下来是配置笔记本和树莓派的主从机设置，可以参考白巧克力大神的博客，在此不再赘述

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293

配置好主从机之后便可以开始测试了，先在树莓派上插上usb摄像头然后运行

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1. roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch  

看到有图像显示便证明usb_cam安装成功

Ctrl+C结束之前的launch文件，接下来在树莓派上运行

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1. rosrun usb_cam usb_cam_node  

在笔记本电脑上运行

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1. rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw  

然后就看到笔记本上显示出连接在树莓派的摄像头拍出的画面了