ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO
来源:互联网 发布:三维模具设计软件 编辑:程序博客网 时间:2024/05/18 03:32
1.创建ros工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash
添加程序包到全局路径
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc
PS:可以根据自己的情况选择ros工作空间的位置
2.安装第三方包
(1)安装Sophus
#catkin_ws 是自己创建的ROS工作空间,在之前的博客里面也有创建ROS工作空间教程$ cd catkin_ws/src/SVO #后面源代码拷贝到这个目录下,所以将svo需要的库也放在这里面$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git$ cd Sophus$ git checkout a621ff$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make
(2)安装fast
cd catkin_ws/src/SVOgit clone https://github.com/uzh-rpg/fast.gitcd fastmkdir buildcd buildcmake ..make
(3)安装g2o
运行SVO可以不装g2o
$ cd catkin_ws/src/SVO$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git$ cd g2o$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make$ sudo make install
(4)安装 vikit
$ cd catkin_ws/src/SVO$ git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
(5)安装ROS依赖
$ sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules #kinetic是我ros的版本,可以换成自己的
(6)下载svo
$ cd catkin_ws/src/SVO$ git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
(7)编译svo
$ cd ~/catkin_ws/ # 进入ros工作空间$ catkin_make #执行后会在catkin_ws /build和/devel 生成相应文件
3.用ROS跑SVO程序
(1)运行节点管理器
$ roscore
(2)另外新建一个命令窗口,通过加载准备好的 .launch文件启动SVO
要切换到svo_ros目录下
$ cd ~/catkin_ws$ source devel/setup.bash$ roscd <path to rpg_svo>/svo_ros$ roslaunch svo_ros test_rig3.launch
(3)新建一个窗口启动rviz
$ rosrun rviz rviz -d <PATH TO rpg_svo>/svo_ros/rviz_config.rviz #改成相应自己的路径
直接运行rosrun会出现Rviz: fixed frame [world] does not exist,出现错误的原因是没有设定世界坐标,因此将命令修改为:
rosrun rviz rviz -d <PATH TO rpg_svo>/svo_ros/rviz_config.rviz tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map my_frame 10
在原来命令的基础上加上tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map my_frame 10。
(4)下载数据集:rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
这个数据集有点大啊!!!
$ rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
参考文献
1.ROS下安装和运行SVO详细过程
2.ROS理解roslaunch命令
3.ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装
阅读全文
0 0
- ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO
- ROS下安装和运行SVO数据包和实时详细过程
- Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic环境配置时出现没有那个文件目
- ROS配置<一>:Ubuntu16.04下安装Kinetic
- ubuntu16.04下安装ros
- ORB_SLAM运行详细过程(ubuntu14.04系统和ROS Indigo环境搭建,配置及测试运行)
- 在Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic 环境配置时出现bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录
- Ubuntu16.04下环境配置Caffe
- Ubuntu16.04环境下配置elasticsearch5
- Ubuntu16.04下PX4 开发环境配置
- Ubuntu16.04环境下配置jdk
- 配置ubuntu16.04下Theano使用GPU运行程序的环境
- ubuntu16.04 ROS-kinetic环境搭建
- Ubuntu16.04+Qt5.5.1+ROS安装配置
- ROS Kinetic系统在ubuntu16.04配置
- Ubuntu16.04配置GPU caffe 加Qt下caffe和opencv环境配置
- Ubuntu16.04 CUDA8.0+caffe+gpu运行环境配置
- ubuntu16.04下安装ros教程
- 小小打灰机——1-制作游戏首界面和滚动背景
- 如何写SysV服务管理脚本
- 《C++ Concurrency in Action》笔记7 mutex(3)pop和top问题之示例
- 2017 ACM-ICPC 亚洲区(西安赛区)网络赛 B题 coin
- SSH框架搭建
- ubuntu16.04 ROS环境下配置和运行SVO
- ubuntu16.04主题美化和软件推荐
- 老师分配办公室的应用练习
- CRF模型在NLP中的运用
- 正则表达式和表单验证
- 杂记1--虚析构函数
- 广东省选题:单词缩写(动态规划,字符串处理)
- log4j.properties
- 【视频】之软考总结