ZED stereo安装及使用相关
来源:互联网 发布:张杰 他不懂 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 00:48
ZED stereo安装及使用相关
在ubuntu14.04上安装CUDA7.5,GTX950显卡驱动和ZED SDK和自己遇到的问题及解决方法,安装时要点有:
1. 得安装CUDA8.0的显卡驱动
2. 安装CUDA7.5
3. ROS需要opencv2.4版本的,而ZED需要opencv3.1版本的。
- 显卡驱动
- CUDA7.5
- ZED SDK
- zed-ros-wrapper
- 使用ZED
尝试在Ubuntu14.04上安装CUDA7.5自带的驱动报错,于是转而安装CUDA8.0自带的驱动。
安装显卡驱动之前的准备:
lsmod | grep nouveau #检测Nouveau是否开启,有输出则开启,无输出则为开启,如果开启的话,则继续如下:sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf#在创建的文件中输入:blacklist nouveauoptions nouveau modeset=0#保存后,更新list,关闭Nouveau:sudo update-initramfs -u#重启电脑,一般会看到显示分辨率变化,这时候一般说明成功关闭Nouveau了。
ctrl+alt+f1
进入命令行界面,关闭图形界面: sudo service lightdm stop #关闭图形界面
sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run #只安装driver
然后安装cuda7.5 sudo sh cuda_7.5.18_linux.run #除了driver,其他随需要安装
打开图形界面,并且切换到图形界面
sudo service lightdm startctrl+alt+f7 #切换回图形界面
配置环境:
sudo gedit ~/.bashrc#末尾处添加:export PATH=/usr/local/cuda-7.5/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-7.5/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
重启电脑,输入
cat /proc/driver/nvidia/version#观察是否有NVRM版本信息输出。nvcc -V#观察是否有cuda tools相关信息输出。
以上输出都正常则CUDA7.5和驱动都装好了。
安装opencv的过程就不赘述了,网上一大把。在我的电脑上是安装了opencv2.4,并且make install。而仅编译了opencv3.1,然后在zed-ros-wrapper中的CMakeLists.txt中使用如下命令设置opencv的路径: set(OpenCV_DIR "/home/xxz/LIB/opencv-3.1.0/build") # 指定路径
安装ZED SDK
ubuntu14.04需要安装v1.1版stereoLib下载链接,在里面挑选你需要的版本, sh ZED_SDK_Linux_x86_64_v1.1.0.run #这里不要用sudo
安装zed-ros-wrapper
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.gitcd zed-ros-wrapper/git checkout v1.0.0cd your_ros_worksapcecatkin_make(opencv版本不要错了,zed需要opencv3.1,而ros-indigo需要opencv2.4)
运行
roscore#打开新窗口source your_ros_workspace/devel/setup.bash roslaunch zed_wrapper zed.launchrosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_colorrosrun rviz rviz
在rviz中选择add,然后选择 by topic,选择你想要看的内容。
在运行zed摄像头时候,我遇到如下问题:
error while loading shared libraries: libopencv_core.so.3.1: cannot open shared object file: No such file or directory
于是 sudo find / -name "libopencv_core.so.3.1*"
找到该文件在电脑中的位置,我的是/home/xxz/LIB/opencv-3.1.0/build/lib
(因为我并没有make install opencv3.1)
然后新建文件 sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
将路径/home/xxz/LIB/opencv-3.1.0/build/lib
添加进去后保存。 sudo ldconfig -v
然后就OK了。
参考链接:
https://github.com/GaoHongchen/DIPDemoQt5/issues/1
https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper/tree/v1.0.0
http://www.luohanjie.com/2017-05-10/installation-configuration-of-zed-camera-and-orb-slam2-under-ubuntu.html
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