ZED stereo camera开发入门教程(1)
来源:互联网 发布:linux 更改umask 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 18:56
教程1:你好ZED
原教程及代码链接:https://github.com/wangjhit/zedStereoCamera_tutorials/tree/master/tutorial%201%20-%20hello%20ZED
本教程仅显示如何配置和打开ZED,然后打印其序列号,然后关闭相机。这是使用ZED SDK最基本的步骤和良好的开端。
先决条件
Windows 7 64位或更高版本,Ubuntu 16.04ZED SDK及其依赖项(CUDA)
构建程序
构建Windows
在源文件夹中创建一个“build”文件夹打开cmake-gui并选择源和构建文件夹
生成Visual Studio Win64解决方案
打开生成的解决方案并将配置更改为 Release
构建解决方案
构建Linux
在示例目录中打开一个终端,并执行以下命令:mkdir buildcd buildcmake ..make
代码概述
ZED API提供对摄像机控制和配置的低级访问。要在应用程序中使用ZED,您需要创建并打开一个Camera对象。API可以与两种不同的视频输入一起使用:ZED实时视频(实时模式)或以SVO格式以ZED API(播放模式)录制的视频文件。相机配置
要配置相机,请创建一个Camera对象并指定InitParameters。初始参数可让您调整摄像机分辨率,FPS,深度感测参数等。这些参数只能在打开相机之前设置,并且在相机使用时无法更改。//创建一个ZED相机对象 相机zed; //设置配置参数 InitParameters init_params; init_params.camera_resolution = RESOLUTION_HD1080; init_params.camera_fps = 30 ;
InitParameters默认情况下包含配置。要获取可用参数列表,请参阅API文档。
初次配置完成后,打开相机。
初次配置完成后,打开相机。
//打开相机 err = zed.open(init_params); if(err!= SUCCESS) exit( - 1);您可以设置以下初始参数:
- 相机配置参数,使用camera_*条目(分辨率,图像翻转...)。
- SDK配置参数,使用sdk_*条目(详细,使用GPU设备...)。
- 深度配置参数,使用depth_*条目(深度模式,最小距离...)。
- 使用coordinate_*条目(坐标系,坐标单位...)来协调框架配置参数。
- SVO参数使用Stereolabs视频文件与ZED SDK(文件名,实时模式...)
获取相机信息
相机参数如焦距,视场或立体声校准可以检索每个眼睛和分辨率:- 焦距:fx,fy。
- 要点:cx,cy。
- 镜头失真:k1,k2。
- 水平和垂直的视野。
- 立体声校准:左眼和右眼之间的旋转和平移。
在本教程中,我们简单地检索摄像机的序列号:
// Get camera information (serial number)int zed_serial = zed.getCameraInformation().serial_number;printf("Hello! This is my serial number: %d\n", zed_serial);
在控制台窗口中,您现在应该看到相机的序列号(也可以在ZED USB电缆的标签上找到)。注意:CameraInformation还包含ZED的固件版本以及校准参数。
要正确关闭相机,请使用zed.close()并退出程序。
// Close the camerazed.close();return 0;
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