ROS和Optitrack通信

ROS：indigo

Ubuntu：虚拟机14.04（不用虚拟机也可以，在文末会提到）

目的：通过Optitrack获得刚体（crazyflie2.0）的姿态信息，并传给ROS

1.vrpn及网络配置

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git

sudo apt-get install ros-indigo-vrpn

安装好之后

cd ~/catkin_ws

catkin_make

之后设置网络

http://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77887599

2.motive软件配置

下载及标定

http://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77938083

选择构建刚体（crazyflie2.0）之后，我们可以看到刚体的实时信息

这里需要注意的是，要给Rigid Body命名，比如这里叫cf1。

之后就是重要的设置网络的部分。

首先要将网络IP设置和虚拟机的网络连接路由IP一致，一定要勾选Broadcast，端口一般选择默认端口即可。

3.测试

这时候如果直接运行

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch

会出现如下结果

[ INFO] [1506435969.779817154]: Connecting to VRPN server at 192.168.0.1:3883
[ INFO] [1506435970.780847711]: Connection established

这实际上并没有接收到Optitrack的广播信息，因为此时你运行

rostopic echo your_topic_name

并不会找到tf话题，甚至不连接Optitrack也能得到这个结果。这个问题困扰了我很久，我开始以为是防火墙的原因，然后我打开Windows defender将它关了，还是不行。

后面，真的是防火墙的原因，但是我没操做对。正确步骤

打开网络和共享中心--Windows防火墙--启用或关闭Windows防火墙，全部关闭，然后再重新跑一遍就可以了。

正确的结果会出现如下

Connection established

Found new sender:cf1

Creating new tracker cf1

总结，这个过程最重要的有两个地方，IP设置一定要对，防火墙一定要关。

4.非虚拟机

如果不采用虚拟机的话，那么就需要两个电脑，一个运行Motive，一个运行Ubuntu，然后连接到同一个局域网，之后遵循两个基本点，IP ，防火墙，OK！