ros与vrep通信：ROS Indigo+ubuntu14.04.4+V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux

纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。

前后绕了很多弯路，最后发现只要按照vrep的官方教程安装就没有问题，不需要安装什么vrep-ros-bridge。

不需要安装什么vrep-ros-bridge.不需要安装什么vrep-ros-bridge!!!

重要的事情说三遍！！

地址在http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm

1. 安装ros indigo

参考官方教程一步一步来，应该没有问题。

教程地址：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

2. 创建catkin_ws

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

按照教程就行。

3. 安装catkin_tools

也有相应的教程，按照其中的ubuntu那部分来做就行。安装这个主要是为了之后会用到catkin build

http://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html

4. 进入安装vrep的文件下的compiledRosPlugins这个文件，复制两个文件

libv_repExtRos.so和libv_repExtRosInterface.so到vrep文件夹下。

5. 进入安装vrep的文件下的programming/ros_packages这个文件夹，

把它下面的八个文件夹都复制到~/catkin_ws/src中。就是ros_bubble_rob，vrep_plugin还有其他六个

6. $ sudo apt-get install ros-indigo-pr2-controllers ros-indigo-joystick-drivers

7. 回到catkin目录下

$~/catkin_ws

$ export VREP_ROOT=~/path/to/v_rep/folder

这里~/path/to/v_rep/folder换成自己装VREP的文件夹
$ catkin build

只要没报错就大功告成啦！！按照上面的一步一步来，我没有报错哈！

8.这里我加了一步 

$ sudo gedit ~/.bashrc

在最后加一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这样就可以用roscd找到刚才安装的那些包啦。

检验是否成功：

1. roscd检验

$ roscd vrep_ros_interface
$ roscd vrep_plugin
$ roscd vrep_common
$ roscd vrep_joy
$ roscd ros_bubble_rob
$ roscd ros_bubble_rob2
$ roscd vrep_skeleton_msg_and_srv
$ roscd vrep_plugin_skeleton

应该都能找到

2. 打开vrep

$ roscore

进入安装VREP的文件夹，

$ ./vrep.sh

看下终端有没有报错，正常的话应该不会报错。

是这样的：

Simulator launched.Plugin 'MeshCalc': loading...Plugin 'MeshCalc': load succeeded.Plugin 'BubbleRob': loading...Plugin 'BubbleRob': load succeeded.Plugin 'Collada': loading...Plugin 'Collada': load succeeded.Plugin 'ConvexDecompose': loading...Plugin 'ConvexDecompose': load succeeded.Plugin 'CustomUI': loading...Plugin 'CustomUI': load succeeded.Plugin 'DynamicsBullet-2-78': loading...Plugin 'DynamicsBullet-2-78': load succeeded.Plugin 'DynamicsBullet-2-83': loading...Plugin 'DynamicsBullet-2-83': load succeeded.Plugin 'DynamicsNewton': loading...Plugin 'DynamicsNewton': load succeeded.Plugin 'DynamicsOde': loading...Plugin 'DynamicsOde': load succeeded.Plugin 'DynamicsVortex': loading...Plugin 'DynamicsVortex': load succeeded.Plugin 'ExternalRenderer': loading...Plugin 'ExternalRenderer': load succeeded.Plugin 'K3': loading...Plugin 'K3': load succeeded.Plugin 'LuaRemoteApiClient': loading...Plugin 'LuaRemoteApiClient': load succeeded.Plugin 'Mtb': loading...Plugin 'Mtb': load succeeded.Plugin 'OMPL': loading...Plugin 'OMPL': load succeeded.Plugin 'OpenMesh': loading...Plugin 'OpenMesh': load succeeded.Plugin 'PovRay': loading...Plugin 'PovRay': load succeeded.Plugin 'Qhull': loading...Plugin 'Qhull': load succeeded.Plugin 'RRS1': loading...Plugin 'RRS1': load succeeded.Plugin 'ReflexxesTypeIV': loading...Plugin 'ReflexxesTypeIV': load succeeded.Plugin 'RemoteApi': loading...Starting a remote API server on port 19997Plugin 'RemoteApi': load succeeded.Plugin 'Ros': loading...Plugin 'Ros': load succeeded.Plugin 'RosInterface': loading...Plugin 'RosInterface': load succeeded.Plugin 'SimpleFilter': loading...Plugin 'SimpleFilter': load succeeded.Plugin 'Urdf': loading...Plugin 'Urdf': load succeeded.Plugin 'Vision': loading...Plugin 'Vision': load succeeded.Using the 'MeshCalc' plugin.Checking for an updated V-REP version...qt.network.ssl: QSslSocket: cannot resolve SSLv2_client_methodqt.network.ssl: QSslSocket: cannot resolve SSLv2_server_methodFailed checking whether this V-REP version is up-to-date.Please visit www.coppeliarobotics.com to verifythat you are running the last V-REP version.Initializing the Bullet physics engine in plugin 'DynamicsBullet_2_78'...Engine version: 2.78Plugin version: 8Initialization successful.

然后看下vrep是否能正常仿真，就完成啦。