Turtlebot入门-测试Kinect

测试Kinect或asus_xtion_pro

注意：

• kinect，请安装freenect替代openni

安装openni和freenect驱动

• 安装驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$ rospack profile

设置环境变量

• 做任何事情之前，检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出（仅在TUrtlebot上网本操作）

echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR#Output: kinect

• 如果你看到一个3D传感器，例如asus_xtion_pro，您将需要设置环境变量的默认值，修改和重新启动终端：

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

• 如果是asus_xtion_pro相机，设置为asus_xtion_pro。

启动相机

• 在Turtlebot终端执行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 在Turtlebot终端，新开终端，输入

roslaunch freenect_launch freenect.launch

测试相机

1. 图像，在工作站打开终端执行：

• 命令：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

• 效果：
  

• 按“Q”退出深度图像。

2. 深度图，在工作站打开终端执行：

• 命令：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image

• 效果:
  

• 提示：如果只有实心灰色，检查你是否仍在运行openni.launch turtlebot。

• 按“Q”退出深度图像。

在RVIZ上查看相机

Turtlebot（上网本）

• 在Turtlebot上网本，打开一个终端，如果turtlebot上OpenNI在运行。按CTRL+C停止它。

• 保持minimal.launch在运行。现在运行：

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

RViz (工作站)

1. 在工作站，打开一个终端，运行：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

2. 在“Displays” check “Registered DepthCloud” and “Image”。按住鼠标左键旋转或鼠标中键移动相机。

注意：如果您没有看到显示面板，请将鼠标滚动到屏幕的顶部，然后单击“面板”。检查“显示面板”旁边的复选框，使其启动。

问题及解决

1. 出现问题：

[INFO][#]: No devices connected.... waiting for devices to be connected

这可能是应为Kinect驱动没安装，参考：
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Alternative%203D%20Sensor%20Setup

2. 出现问题：

terminate called after throwing an instance of 'openni_wrapper::OpenNIException'或者Image: PrimeSense/SensorV2/5.1.2.1: Failed to set USB interface!

这些都是因为Kinect不兼容USB 3，插入一个USB 2端口。（问题也可能是兼容USB3的USB 2端口）。

3. 出问题：Kinect的USB链接自动掉线

在GNU / Linux系统，具体的功率设置可能断开Kinect的USB连接。为了防止这种情况，运行这个命令，在重插kinect：

sudo bash -c 'echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend'

仍有问题检查USB kinect是否运行

lsusb

参考：

• 3D Visualization
• Follower Demo - Have TurtleBot follow you around.

使用平台

• ubuntu 14.04
• ros indigo

安装步骤

• sudo apt-get install libfreenect-dev
• sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

测试部分

运行kinect

roslaunch freenect_launch freenect.launch

运行image_view

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

如果想用openni_launch，有时会因为驱动的问题而出现bug，显示No device connect…的情况，此时需要按照以下网站的步骤操作，安装驱动等

http://answers.ros.org/question/60562/ubuntu-12042-and-openni_launch-not-detecting-kinect-after-update/

显示图像

• 显示原图

  rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

• 显示视差图

  rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity

• 使用技巧前面的参数按tab键就可以出来，后面的image:=等部分，需要填写当前的topics，而关于当前topics列表的查询可以通过rostopics list实现。

其他ros常用指令

• 查看topic的类型

  rostopic type yourspecifiedtype

  比如若在运行openni_launch，则

  rostopic type /camera/rgb/image_color

  会返回sensor_msgs/Image的数据类型

• 显示topic的值

  rostopic echo /camera/rgb/image_color

  topic有值时会显示

• 显示msg的类型

  rosmsg Num

• 显示srv的类型：表示输入数据类型和输出数据类型的一类文件

  rossrv AddTwoInts