turtlebot+kinect在rviz上显示3D图像

将turtlebot连接到电脑usb接口上，打开turtlebot底盘的开关。kinect连接到电脑usb接口。打开终端，
roscore 
打开新终端
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch


打开新终端


roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch
可能会有警告，不用理会。
打开新终端


 roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch 
可在rviz界面左边勾选显示内容。image可选择显示不同类型道图像，如colour..

有时电脑显示慢，image前会有警告，等一会儿就没有了。找一找图像显示的窗口，有时会不好找。

roscore
rosrun openni_camera openni_node////可不要
roslaunch openni_launch openni.launch


rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color//////打开彩色摄像头
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image //////打开深度摄像头