学习4：创建ros工作空间和ROS包

1  创建文件夹catkin_ws/src

就一句命令

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

然后在catkin_ws目录下执行catkin_make就行了。

2 创建ROS PACKAGE

2.1 catkin程序

一个catkin程序必须包含package.xml文件。 对于package.xml文件的介绍，

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53929806

这个博客有详细的介绍。

一个catkin程序还必须包含一个CMakeLists.txt的文件。

同样这位菊苣的博客也有

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53929834

2.2 创建catkin程序包

使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包。

首先进入catkin_ws目录下的src目录。

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这会创建一个beginner_tutorials的文件夹和一个CMakeLists.txt的文本。

beginner_tutorials文件夹里有CMakeLists.txt  package.xml  和src与include 目录。

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

更多关于catkin_create_pkg的命令以后再学。

2.3 程序包依赖关系

有时候，我们想知道每个程序包，是如何依赖别的程序包的。比如上文我们的beginner_tutorials程序包，依赖了std_msgs等程序包，同时，

std_msgs可能也依赖其他程序包，这里我们就可以用

rospack depends 命令来查看依赖关系

但是再查看依赖关系前，有时候需要先初始化所有的程序包（因为我们刚添加了新的程序包进去）

sudo rosdep init

这个命令可以初始化ros的依赖包关系，但是系统推荐，我们执行完这句话，再执行

rosdep update

来更新所有的ros依赖关系。

下面的代码，可以查看一层依赖关系。

rospack depends1 beginner_tutorials 

下面的代码，可以查看所有依赖关系。

rospack depends1 rospy