Ubuntu14.04安装与配置ROS Indigo 详细教程

1. 安装ROS

1.1 配置Ubuntu 软件源

在System Settings中将Software&Updates配置成：

1.2 设置软件源 sources.list

使用国内镜像愿 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

终端命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置成功之后：

1.3 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 安装

首先更新软件包

sudo apt-get update

在ROS中有许多函数库和工具，推荐完全安装

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.5 初始化rosdep

rosdep不仅能使你更容易安装系统依赖项，而且在ROS中运行一些主要部件也需要rosdep.

sudo rosdep initrosdep update

1.6 环境设置

添加ROS的环境变量，这样，当你打开你新的shell时，你的bash会话中会自动添加环境变量。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc# 使环境变量设置立即生效$ source ~/.bashrc

1.7 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中使用非常频繁的命令工具

sudo apt-get install python-rosinstall

安装其他依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 安装成功测试

通过移动小乌龟的例子来测试ROS是否安装成功

1. 打开一个终端，运行roscore命令
2. 再打开一个新的终端，运行命令：rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 再打开第三个终端，输入运行：rosrun turtlesim turtle_teleop_key  。

把鼠标放在第三个终端上，就可以通过键盘的方向键控制小乌龟的移动。

2. 管理ROS环境

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

export | grep ROS

如果你是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的，那么你将会在'/opt/ros/indigo/'目录中看到setup.*sh文件，然后你可以执行下面的source命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：该文件是在当前系统用户的home目录下。）中添加这条命令，这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。

3.创建ROS工作空间

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

至此ROS环境建立好了。

如果需要移除工作空间下的构建对象，执行以下命令：

cd ~/catkin_ws\rm -rf devel build install

之后可以重新构建数据包

参考：http://wiki.ros.org/cn

           http://www.cnblogs.com/CZM-/p/5858180.html