树莓派 安装 PCL

1. 环境

树莓派3B,已安装ubuntu16.04;

树莓派安装ubuntu系统请参考: https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

2. 准备工作

2.1 安装cmake:

  $ sudo apt-get install cmake

2.2 配置swap空间

参考: http://www.linuxidc.com/Linux/2012-08/67985.htm

系统默认的swap空间大小为0,而PCL编译所需内存很大,此处将swap空间扩至4G

先创建一个swap文件:
 $ mkdir swap
 $ cd swap
 $ sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1024 count=4000000  # 开辟4G空间
把生成的文件转换成swap文件:
 $ sudo mkswap swapfile
激活swap文件:
 $ sudo swapon swapfile

如果需要一直保持这个 swap ，可以执行:

 $ sudo vim /etc/fstab

然后把以下信息追加到 /etc/fstab 文件:
/your/path/to/swapfile swap swap defaults 0 0

请用你自己的swapfile路径替代 /your/path/to/swapfile
保存退出即可;

3. 安装PCL

参考链接:

http://www.pcl-developers.org/PCL-on-ARM-td5707833.html#a5707836
https://answers.ros.org/question/229788/how-to-building-pcl-laser_scan_matcher-on-raspberry-pi-2/
http://blog.csdn.net/linkageworld/article/details/52846555

3.1 安装依赖库

 $ sudo apt-get install libeigen3-dev
 $ sudo apt-get install libboost-all-dev
 $ sudo apt-get install libflann-dev
 $ sudo apt-get install libvtk5-dev

3.2 修改配置文件

下载pcl1.8.1

解压,进入目录,修改 pcl-pcl-1.8.1/cmake/pcl_find_sse.cmake 文件:

找到第19行:
SET(SSE_FLAGS "${SSE_FLAGS} -march=native")
将:
-march=native
改为:
-march=armv7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfp
如果是树莓派2,则是 armv6

3.3 安装PCL

 $ cd pcl-pcl-1.8.1

 $ mkdir build && cd build
 $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
 $ make -j1
 $ sudo make install

安装完成就可以直接使用了;

4. 后记

后来又测试了一下树莓派官方系统Raspbian,也可以安装PCL,步骤相同,但有点小区别:

安装依赖库时,libvtk5-dev安装失败,提示安装libvtk6-dev,装好libvtk6-dev后,一路畅通;

另外,make -j1 执行时间很长,大约9小时;