OFFBOARD
来源:互联网 发布:app停车软件下载 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 05:30
Pixhawk的offboard模式,是指我们不用遥控器操控飞机,也不用地面站给它设定plan,直接用飞机上的板载计算机来与Pixhawk进行通信,控制飞机运动。
准备工作:
首先要有一个板载计算机
低级一点的嵌入式开发板,比如Raspberry Pi,NanoPC -T2/T3这些,高级的一些比如NVIDIA Jetson TK1、TX1、TX2 等,这个根据自己的任务和飞机的载荷综合考虑选择什么嵌入式平台。
安装ROS 以及 MAVROS软件包
给Pixhawk飞控刷一个新版稳定的固件,因为前面有的还没有offboard
调试
待环境和硬件都准备好之后,就开始调试offboard了
Pixhawk与机载计算机通过串口连接起来
启动mavros包下的 px4.launch ,这时候如果第一次调试,可能会出现如下几种情况的错误:
1 插件问题
ERROR UAS: GeographicLib exception: File not readable
//运行ros安装目录下的一个插件sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
2 USB权限问题
ERROR FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 //这种只有一次有效,重启后就无效了sudo usermod -a -G dialout $USERsudo apt-get remove modemmanager //这样就一直有效了
3 端口和波特率问题
Pixhawk中baud参数要和 px4.launch 中的要匹配
在QGC地面站设置BAUD参数的
端口的连接
图传接口 +++
MicroUSB接口+++
启动
调试ROS_node 程序,看看
能否切换到offboard模式
能否解锁
能否让电机动起来
能否用遥控器随意切换模式
参考文档:
插件问题的解决方案
串口权限问题的解决思路
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