利用华硕Xtion Pro Live 在ROS-kinetic下跑rgbdslam_v2
来源:互联网 发布:开淘宝店铺要多少钱 编辑:程序博客网 时间:2024/05/17 04:28
接上一篇Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live 驱动,这里把华硕Xtion Pro Live的驱动安装成功之后,我们可以尝试用这个kinect来跑一下 RGBD-SLAM-V2。
环境
Ubuntu 16.04 + ROS-kinetic + Xtion Pro Live
RGBD-SLAM-V2简介
RGBD-SLAM-V2程序是由F. Endres大大写的。为什么首先选这个程序呢?因为它的原理在我们前面的博客中介绍过了。它是一个基于深度相机、Pose graph (图优化)的程序,后端用的是g2o。另一方面,它的代码直接兼容 ROS ,基本不用配置就可以运行,非常方便。下面我们一步步地教大家运行这个程序。
克隆仓库,运行安装脚本
依次执行如下命令:
sudo su #建议直接root用户登录git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.gitcd rgbdslam_v2sh install.sh
接下来就需要等待脚本执行完毕。
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