Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live 驱动

今天老师提供了一个华硕的kinect设备，名叫Xtion Pro Live，拿来尝试跑一下ORBSLAM。

驱动安装

首先需要安装下设备驱动，在Ubuntu 16.04 ROS-kinetic环境下直接在命令行下输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch

如果是Ubuntu 14.04 ROS-indigo环境下请输入：

sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch

可视化组件安装

准备跑之前，还需要安装一些可视化的工具，主要是rqt的一些组件，用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins

如果是Ubuntu 14.04 ROS-indigo环境下请输入：

sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins 

测试

上面两个步骤完成之后，ROS下面使用华硕Xtion Pro Live的基本准备已经完成。然后进行下简单测试，看设备是否安装成功。

提前打开三个终端（Terminal），按以下顺序在三个终端输入信息。

第一个输入：

roscore

第二个输入：

roslaunch openni2_launch openni2.launch

第三个输入：

rqt

然后在rqt窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View”，然后在File下面那里选择camera/depth/image，然后让镜头对准自己，这个时候如果在rqt出现了你的头像，证明华硕Xtion Pro Live 驱动安装成功。