Ubuntu16.04LTS 下ros（kinetic）的arduino应用(二)

Ubuntu 16.04下arduino示例ros_lib例程Hello world
介绍：

• 该文主要讲述如何通过rosserial创建publisher(发布者)
• 使用历程为应用（一）中Arduino IDE 文件->示例->ros_lib->HelloWorld

示例中的代码如下：

/* * rosserial Publisher Example * Prints "hello world!" */#include <ros.h>             //包含了标准ROS类的声明#include <std_msgs/String.h> //包含消息头文件ros::NodeHandle  nh;         /*(节点句柄)对象是你的程序用于和ROS系统交互的主要机制。创建此对象会将你的程序注册为ROS节点管理器的节点。最简单的方法就是在整个程序中只创建一个NodeHandle对象*/std_msgs::String str_msg;    //定义变量str_msg且消息类型为std_msgs::Stringros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);/*实例化一个发布，名为chatter，赋值到变量str_msg*/char hello[13] = "hello world!";  //定义字符型数组void setup()  //Arduino的Setup函数，用于初始化ROS节点处理，并宣告所有的发布或订阅{  nh.initNode();  nh.advertise(chatter);}void loop() //在Arduino的loop函数，定义发布的内容，并调用nh.spinOnce()，这样所有的ROS回调函数就会被处理。{  str_msg.data = hello;  chatter.publish( &str_msg );  nh.spinOnce();  delay(1000);}

代码下载：

• 将arduino开发板通过串口与电脑连接，点击Arduino IDE 文件->下载

运行代码：
1.打开终端，输入如下：

$ roscore

2.打开另一个终端，输入如下：

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

或

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

3.打开另一个终端，输入如下代码，显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

$ rostopic echo chatter

FAQ（常见问题）
运行代码：

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 

终端显示如下错误：

$ [INFO] [WallTime: 1399983521.604184] ROS Serial Python Node  $ [INFO] [WallTime: 1399983521.617853] Connecting to /dev/ttyACM0 at 57600 baud  $ [ERROR] [WallTime: 1399983538.726124] Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino  

解决办法如下：修改原程序

#define USE_USBCON#include <ros.h>

• 即在头文件前添加#define USE_USBCON；
• 原因如下：
  打开sketchbook/libraries/ros_lib目录下的”Arduinohardware.h”
  以下为该文件内容的部分截取，请见注释部分

#if defined(__MK20DX128__) || defined(__MK20DX256__) || defined(__MK64FX512__) || defined(__MK66FX1M0__) || defined(__MKL26Z64__)  #if defined(USE_TEENSY_HW_SERIAL)    #define SERIAL_CLASS HardwareSerial // Teensy HW Serial  #else    #include <usb_serial.h>  // Teensy 3.0 and 3.1    #define SERIAL_CLASS usb_serial_class  #endif#elif defined(_SAM3XA_)  #include <UARTClass.h>  // Arduino Due  #define SERIAL_CLASS UARTClass/*#elif defined(USE_USBCON)  // Arduino Leonardo USB Serial Port  #define SERIAL_CLASS Serial_*/#else   #include <HardwareSerial.h>  // Arduino AVR  #define SERIAL_CLASS HardwareSerial#endif

• PS：我们可以自己根据硬件设备，指定对应的连接类型。我用的是Leonardo型的Arduino。

上述内容为本人参考下方链接并结合自身操作所遇问题，对前者进行了相关补充，由于编者水平有限，如有错误，还请指出。

参考链接：> http://www.ncnynl.com/archives/201610/919.html