Linux环境下OK6410裸机开发详解

来源：互联网发布：js utc转换 gmt 8000 编辑：程序博客网时间：2024/05/17 23:24

关于ok6410的裸机开发资料，大多都是windows下的，使用RVDS编写裸机程序，并编译烧录到开发板上运行，但是我整了很久也没在windows10上将环境装好，又懒得装一个xp的虚拟机，所以就摸索在Linux下进行裸机程序的开发。具体内容分为以下几个部分：

一.前期准备

二.裸机程序的编写（驱动LED）

三.裸机程序编译链接

四.裸机程序的烧录

一.前期准备

1.交叉编译工具链

交叉编译工具链用来编译、链接裸机程序，生成开发板可执行的二进制文件，只需要将ok6410光盘中的交叉编译工具解压到Linux下，并添加环境变量指明路径即可，如下图：

2.tftp服务器

tftp服务器用来将二进制文件传送到开发板上

1.安装xinetd:

zoro@ubuntu:~$ sudo apt-get install xinetd

2.安装tftp客户端和服务器

zoro@ubuntu:~$ sudo apt-get install tftp tftpd

3.建立配置文件：

建立/etc/xinetd.h/tftp 并写入如下内容，其中var/tftpboot/是服务器的目录，需要将其权限设为777

3.SD卡

由于之后裸机程序需要通过uboot上的tftp烧录到开发板中，所以需要制作SD卡将uboot烧录到NandFlash

二、裸机程序的编写

之前的准备工作做好之后，就可以编写裸机程序了，按照国际惯例先驱动LED（比较简单……），首先看ok6410的原理图

由原理图可知，4个LED对应着芯片的GPM0~GPM3，接下来看芯片手册

由芯片手册可知，GPM0~GPM3的配置是GPMCON的0~15位，分别将其设置为0001，即输出模式，然后给GPMDAT寄存器赋值即可确定输出高电平或者低电平，由原理图可知，在ok6410开发板输出低电平，LED发光。知道这些即可编写裸机程序：

  1 #define rGPMCON          (*(volatile unsigned *)(0x7F008820))  2 #define rGPMDAT          (*(volatile unsigned *)(0x7F008824))  3 #define rGPMPUD          (*(volatile unsigned *)(0x7F008828))  4   5   6 void msDelay(int time)  7 {  8     volatile unsigned int i,j;  9     for(i = 0; i < 2000000; i++) 10     for(j=0; j<time; j++); 11 } 12  13 void GPIO_Init(void) 14 { 15     rGPMCON  = 0x11111; 16     rGPMPUD  = 0x00; 17     rGPMDAT  = 0X1F; 18 } 19 void LedTest(void) 20 { 21     volatile unsigned int i; 22     while (1) 23     { 24         for(i=0; i<4; i++) 25         { 26             rGPMDAT  = ~(1<<i); 27             msDelay(10); 28         } 29  30     } 31 }  32 33 int main(void) 34 { 35     GPIO_Init(); 36     LedTest(); 37     return 0; 38 }

再编写启动代码，调用C程序：

  1   2 bl _start  3 _start:  4   5 /* Peri port setup */  6 ldr r0, =0x70000000  7 orr r0, r0, #0x13  8 mcr p15,0,r0,c15,c2,4       @ 256M(0x70000000-0x7fffffff)  9  10 /* Disable Watchdog */ 11 ldr r0, =0x7E004000         @看门狗寄存器地址为0x7E004000 12 mov r1, #0 13 str r1, [r0]                @往看门狗寄存器写入0，关闭看门狗，否则板子会不断重启 14  15 /* 设置栈 */ 16 ldr sp, =8*1024          @此时栈大小不能大于8K，因为现在可用的内存只有8K 17 @NAND Flash中的代码在复位后会移到SRAM中，而SRAM只有8K大小 18  19  20 bl main                     @跳入C程序的main函数处执行 21 halt: 22 b halt

其中678三行告诉cpu外设的基地址（如下图），16行用于设置C语言的运行栈，20行跳转到main函数（当然，不叫main也是可以的，如果改名的话，在C语言程序里做相应改变就行），最后俩行相当于一个死循环

到这里裸机程序已经写完了，接下来需要做的就是编译了。

三、裸机程序编译链接

说白了，使用RVDS只是把编译链接的过程集合到一块了，现在我们需要自己做这些工作，通过Makefile组织文件：

  1 ll: led.bin  2   3 led.bin: start.o led.o  4     arm-linux-ld -Ttext 0 -o led.elf start.o led.o  5     arm-linux-objcopy -O binary led.elf led.bin  6     arm-linux-objdump -D led.elf > led.dis    7   8 start.o : start.s  9     arm-linux-gcc -g -o start.o start.s -c   10  11 led.o : led.c 12     arm-linux-gcc -g -o led.o led.c -c   13  14 clean: 15     rm *.o led.elf led.bin led.dis

arm-linux-gcc -g 为了调试 -o 控制输出文件 -c 只编译不链接

arm-linux-ld 链接器

arm-linux-objcopy 输出可执行二进制文件

arm-linux-objdump 将led.elf反汇编到led.dis中

然后执行make命令，就会生成二进制文件 len.bin

四.裸机程序的烧录

进行到这里，只需要将可执行文件烧录到开发板执行就ok了

1.将led.bin文件复制到tftp服务器的目录下（和我的配置的一样的话，即/var/tftpboot目录）

2.向开发板烧录uboot，然后切换到nandflash启动，出现输出信息是按空格，出现如下画面就成功了