ROS相机数据转LaserScan
来源:互联网 发布:谭铁牛 人工智能 编辑:程序博客网 时间:2024/06/07 16:40
1.点云转LaserScan
<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_camera" args="-0.0 0.0 0 0 0.0 0.0 base_link camera_link 100"/> <!-- run pointcloud_to_laserscan node --> <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan"> <remap from="cloud_in" to="/camera/depth/points"/> <remap from="scan" to="/orbbec/scan"/> <rosparam> target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame transform_tolerance: 0.01 min_height: 0.0 max_height: 1.0 angle_min: -1.5708 # -M_PI/2 angle_max: 1.5708 # M_PI/2 angle_increment: 0.0087 # M_PI/360.0 scan_time: 0.3333 range_min: 0.45 range_max: 4.0 use_inf: true # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used # 0 : Detect number of cores # 1 : Single threaded # 2->inf : Parallelism level concurrency_level: 1 </rosparam> </node></launch>
- 本人使用的是奥比中光的深度相机
- 使用点云的数据量较大,会影响发布频率
2.深度图转LaserScan
<launch> <!-- <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_camera" args="-0.17 0.0 0 0 0.0 0.0 base_link camera_link 100"/> --> <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" args="standalone depthimage_to_lasersacn/DepthImageToLaserScanNodelet" > <remap from="image" to="camera/depth/image_raw"/> <remap from="camera_info" to="camera/depth/camera_info"/> <remap from="scan" to="/scan"/> <param name="range_max" type="double" value="4" /> <param name="scan_height" type="int" value="449" /> </node></launch>
- depthimage_to_laserscan使用的是lazy subscribing,即当scan被订阅时才发布。
3.多个LaserScan融合
- 使用ira_laser_tools
- 注意提供tf数据
<launch> <node pkg="ira_laser_tools" name="laserscan_multi_merger" type="laserscan_multi_merger" output="screen"> <param name="destination_frame" value="/base_link"/> <param name="cloud_destination_topic" value="/merged_cloud"/> <param name="scan_destination_topic" value="/scan"/> <param name="laserscan_topics" value ="/orbbec/scan /rplidar/scan" /> <!-- LIST OF THE LASER SCAN TOPICS TO SUBSCRIBE --> </node></launch>
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