ROS -Kinetic<在ubuntu16.04上安装rbx1和arbotix模拟器>
来源:互联网 发布:假面骑士腰带淘宝 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 09:37
1.安装rbx1
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd ..catkin_makerospack profile
2.安装Arbotix模拟器
cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.gitcd ..catkin_make
3.测试模拟器
a.在一个新的终端输入roscore
b.在一个新的终端输入roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
启动机器人
c.调出RViz查看模拟的机器人rosrun rviz rviz -d
rospack find rbx1_nav/sim.rviz
d.让机器人顺时针转圈rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}'
(这里需要注意的是变量名和值之间必须要有一个空格)
e.ctrl+c终止终端,发送空的消息rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
至此已经成功安装了模拟器
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