ubuntu环境配置
来源:互联网 发布:视频剪辑for mac 编辑:程序博客网 时间:2024/05/17 04:26
用于SLAM研究的UBUNTU 16.04系统环境配置
目录
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- ROS
- OpenCV
- PCL
1. ROS
见官方介绍,ROS Kinetic Install
换源之后先装ROS,防止ROS依赖包来源混合,导致后续出错。
2. OpenCV
安装ROS时会自动安装opencv,也可以自己编译安装一个,可以自由选择版本。
安装依赖:
$ sudo apt-get install build-essential$ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev$ sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev # 处理图像所需的包$ sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev$ sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev # 处理视频所需的包$ sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran # 优化opencv功能$ sudo apt-get install ffmpeg
3.0之后版本的opencv分为基础包和contrib包部分,安装contrib包时cmake的过程中由于网络问题会有下载失败的问题,如遇该情况,可以下载缺失的文件或者完整版opencv3.2安装包。
3. PCL
ROS中有1.7版本的PCL,如需自己编译安装,依赖如下
$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev$ sudo apt-get install cmake cmake-gui $ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev$ sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common $ sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev$ sudo apt-get install libeigen3-dev$ sudo apt-get install libboost-all-dev$ sudo apt-get install libvtk-java libvtk6.2-qt libvtk6-java libvtk6.2 libvtk6-dev libvtk6-qt-dev$ sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev$ sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config$ sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev $ sudo apt-get install mono-complete$ sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre$ sudo apt-get install libpcap-dev libmrpt-dev
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