步进电机控制程序

#include <reg51.h>
#define uint unsigned int;
#define uchar unsigned char

//以下定义LED片选信号
sbit LED_1 = P3^0;
sbit LED_2 = P3^1;
sbit LED_3 = P1^6;
sbit LED_4 = P1^7;

//以下定义M1驱动信号
sbit M1_1  = P2^0;
sbit M1_2  = P2^1;
sbit M1_3  = P2^2;
sbit M1_4  = P2^3;

//以下定义M2驱动信号
sbit M2_1  = P2^4;
sbit M2_2  = P2^5;
sbit M2_3  = P2^6;
sbit M2_4  = P2^7;

//以下定义M3驱动信号
sbit M3_1  = P3^4;
sbit M3_2  = P3^5;
sbit M3_3  = P3^6;
sbit M3_4  = P3^7;

//定义输入按键的序号
sbit K_1 = P1^0;
sbit K_2 = P1^1;
sbit K_3 = P1^2;
sbit K_4 = P1^3;
sbit K_5 = P1^4;
sbit K_6 = P1^5;

//以下定义共阴极LED的显示代码，0~9
uchar code tab[10] =
{ 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f };

//以下定义电机正转代码
uchar code zheng[9] =
{ 0x00,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09,0x01  };

//以下定义电机反转代码
uchar code fan[9]   =
{ 0x01,0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x00  };

//下面定义全局变量
uchar m1_zheng    = 0;//主轴正转，用1表示,停止用0表示
uchar m1_zheng_val    = 0;//正转的步进
uchar m1_fan      = 0;//主轴反转,用2表示，停止用0表示
uchar m1_fan_val     = 0;//反转步进

uchar m2_mode     = 0;//m2状态 X轴增加时用0，递减时用1
uchar m2_zheng_val      = 0;//m2 X轴递增时的位置
uchar m2_fan_val        = 0;//m2 X轴递减时的位置
uchar m2_pre_mode       = 0;//存储m2前一次的状态，递增为0，递减为1

uchar m3_mode     = 0;//m3状态 Y轴增加时用0，递减时用1
uchar m3_zheng_val      = 0;//m3 Y轴递增时的位置
uchar m3_fan_val  = 0;//m3 Y轴递减时的位置
uchar m3_pre_mode  = 0;//存储m3前一次的状态，递增为0，递减为1

uchar inc_dec     = 0;//递增为0，递减为1
uchar choose_motor   = 0;//电机驱动选择，1为驱动M1，2为驱动M2，3为驱动M3

//下面是 函数声明
extern void delay(uchar time);//延时程序
void init_cpu(void);//初始化51单片机
void led_show(void);//LED显示程序
void int0_isr();//中断处理程序
void motor_driver();//电机控制程序
void key_1();//KEY_1处理程序，既主轴正转程序
void key_2();//主轴反转程序
void key_3();//M2处理程序，既X轴电机
void key_4();//M3处理程序，既Y轴电机
void key_5();//设置X轴或Y轴位置递增或递减程序
void key_6();//未定义，留待功能扩展
//主函数开始
void main()
{
 init_cpu();//初始化单片机
 while(1)
 {
 led_show(); //显示当前电机状态
 }
}
void init_cpu()
{
 EA  = 0;//关所有中断
 IT0 = 0;//下降沿触发
 EX0 = 1;//允许INT0中断
 EA  = 1;//开所有中断
}
void led_show()
{
 uchar i;
 LED_1 = 0;//显示第一个LED，既M1的状态
 if(m1_zheng == 1) //如果是正传，i = 1
  i = 1;
 else if (m1_fan == 2)//如果是反转，i = 2
   i = 2;
     else
    i = 0;       //如果是停止,i = 0
 P0    = tab[i];
 delay(20);//延时20ms
 LED_1 = 1;
 LED_2 = 0;//显示第二个LED，既M2的状态
 i     = m2_mode;
 P0   = tab[i];
 delay(20);//延时20ms
 LED_2 = 1;
 LED_3 = 0;//显示第三个LED，既M3的状态
 i     = m3_mode;
 P0    = tab[i];
 delay(20);
 LED_3 = 1;
}

void int0_isr() interrupt 0 using 0
{ EX0 = 0;
 K_1 = 1;//读数前先置1
 if (K_1 == 0) key_1();//key_1按下，则调用key_1（）
 K_2 = 1;//读数前先置1
 if (K_2 == 0) key_2();//key_2按下，则调用key_2（）
 K_3 = 1;//读数前先置1
 if (K_3 == 0) key_3();//key_3按下，则调用key_3（）
 K_4 = 1;//读数前先置1
 if (K_4 == 0) key_4();//key_4按下，则调用key_4（）
 K_1 = 1;//读数前先置1
 if (K_5 == 0) key_5();//key_5按下，则调用key_5（）
 K_6 = 1;//读数前先置1
 if (K_6 == 0) key_6();//key_6按下，则调用key_6（）
 EX0 = 1;
}

void key_1()
{
 m1_zheng = 1;//表示主轴正转
 m1_fan   = 0;//清除反转标志
 while( K_1 == 0 )//KEY_1键一直按着，则一直循环显示正转信号和主轴正转
 { 
  

  led_show();
  choose_motor = 1;//驱动M1
  motor_driver();
  if (m1_zheng_val <= 7 )
   m1_zheng_val++;
  else
   m1_zheng_val = 0;

 } 

}

void key_2()
{
 m1_zheng = 0;//清除正转标志
 m1_fan  = 2;//表示反转
 while( K_2 == 0 )//KEY_2键一直按着，则循环显示反转信号和主轴反转
 {
  
  led_show();
  choose_motor = 1;//驱动M1
  motor_driver();
  if (m1_fan_val <= 7 )
   m1_fan_val++;
  else
   m1_fan_val = 0;
  }
}

void key_3()
{  
 if( inc_dec == 0)//如果是递增的，
   m2_mode = 0;//m2X轴位置递增
 else
   m2_mode = 1;//m2X轴位置递减
 if ( m2_mode != m2_pre_mode ) //判断前一次和这次不都是递增或者递减
 {
  if (inc_dec == 0) m2_zheng_val=0;//这次递增，前一次递减则m2_zheng_val清0
  else m2_fan_val = 0;//这次递减，前一次递增，则m2_fan_val清0
 }
 led_show();
 choose_motor = 2;//驱动M2
 motor_driver();
 if( (inc_dec == 0) && (m2_zheng_val <= 8 ) )//如果是递增的,且m2_zheng_val <= 7
  m2_zheng_val++;
 if ( m2_zheng_val == 9 )m2_zheng_val = 0;//m2_zheng_val等于9则清0
 if( (inc_dec == 1 ) && (m2_fan_val <= 8 ))//如果是 递减，且m2_fan_val <= 7
  m2_fan_val++;
 if ( m2_fan_val == 9 )m2_fan_val = 0;//m2_fan_val等于9则清0
 while( K_3 == 0 ){;}//当KEY_3还按着时，等待，直到KEY_3松开
}

void key_4()
{
 if (inc_dec == 0 )//如果是递增的，则m3_y加1,否则减1
   m3_mode = 0;//m3 y轴位置递增
 else
   m3_mode = 1;//m3 y轴位置递减
 led_show();
 choose_motor = 3;//驱动M3
 motor_driver();
 if( (inc_dec == 0) && (m3_zheng_val <= 8 ) )//如果是递增的,且m3_zheng_val <= 7
  m3_zheng_val++;
 if ( m3_zheng_val == 9 )m3_zheng_val = 0;//m3_zheng_val等于9则清0
 if( (inc_dec == 1 ) && (m3_fan_val <= 8 ))//如果是 递减，且m3_fan_val <= 7
  m3_fan_val++;
 if ( m3_fan_val == 9 )m3_fan_val = 0;//m3_fan_val等于9则清0
 while( K_4 == 0 );//KEY_4未松开，等待
}

void key_5()
{
 uchar i ;
 i = (inc_dec ^ 0x0ff );//inc_dec中的值与0x0ff异或，值变反
    inc_dec = i;
 while( K_5 == 0 ){;}//KEY_5未松开，等待
}

void key_6()
{
;}

void motor_driver()
{
 uchar j;
 if (choose_motor == 1 )//驱动M1
 { 
  if(m1_zheng == 1)//如果是 正转
    j = zheng[m1_zheng_val];
  if(m1_fan == 2 )//如果是 反转
    j = fan[m1_fan_val];
  M1_1 = j^0;
  M1_2 = j^1;
  M1_3 = j^2;
  M1_4 = j^3;
 }
 if (choose_motor == 2 )//驱动M2
 {
  if(m2_mode == 0 )//正转，+X
   j = zheng[m2_zheng_val];
  if(m2_mode == 1 )//反转,-X
   j = fan[m2_fan_val];
  M2_1 = j^0;
  M2_2 = j^1;
  M2_3 = j^2;
  M2_4 = j^3;
 }
 if (choose_motor == 3 )//驱动M3
 {
  if(m3_mode == 0 )//正转，+X
   j = zheng[m3_zheng_val];
  if(m3_mode == 1 )//反转,-X
   j = fan[m3_fan_val];
  M3_1 = j^0;
  M3_2 = j^1;
  M3_3 = j^2;
  M3_4 = j^3;
 }
}