stm32 can Configuration

 //配置步骤：时钟，GPIO，NVIC，Cell，Fliter，IT使能

void CAN_Configuration(void)
{
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    /* Enable CAN RX0 interrupt IRQ channel */
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    /* CAN Periph clock enable */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);
    /**********************************************************************************/   
    // Configure CAN pin: RX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);   
   
    //Configure CAN pin: TX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    /***************************************************************************************/   
    /* CAN register init */
    CAN_DeInit();
    //  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
   
    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM      =        DISABLE;//禁止时间触发通信模式
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态。
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒
    CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//ENABLE;//DISABLE;CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定
    //  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式
    CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
    CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;//时间段1为8个时间单位
    CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;//时间段2为7个时间单位
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 150; //(pclk1/((1+9+8)*4))  = 500Kbits设定了一个时间单位的长度9
    CAN_Init(&CAN_InitStructure);
   
    /* CAN filter init 过滤器初始化*/
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式为标识符屏蔽位模式
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x00;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;//CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
    
    /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断ol
    CAN_ITConfig(CAN_IT_ERR, ENABLE); 
}

1.FIFO n：关联的滤波器打开才能使能fifo

 

FIFO 0   USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler

FIFO 1   CAN_RX1_IRQHandler

2.发送邮箱优先级方式：fifo，identifer Priority

3.奇怪的问题：接收一个消息，进两次接收中断；处理方法，进入接收中断后，关掉全部中断，退出时开中断；

CPU_IntDis();

.....

CPU_IntEn();

//

CPU_IntDis
        CPSID   I
        BX      LR

CPU_IntEn
        CPSIE   I
        BX      LR