三维空间绕坐标轴的旋转变换
来源:互联网 发布:nginx配置参数详解 编辑:程序博客网 时间:2024/04/29 16:49
三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外,还需指定旋转轴。
若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴,则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。
规定在右手坐标系中,物体旋转的正方向是右手螺旋方向,即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。
绕X轴
绕Y轴
绕Z轴
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