三维空间绕坐标轴的旋转变换

原文来自：

http://blog.csdn.net/bingcaihuang/article/details/5806139

      三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。

      若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。

      规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

 

 

绕X轴

 

绕Y轴

 

绕Z轴