舵机的脉冲与转动角度问题

来源：互联网发布：可以在特定区域对网络编辑：程序博客网时间：2024/04/29 21:03

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

如下图可形象地表示脉冲与角度关系

#include <reg52.h>unsigned char count;//0.5ms次数标识sbit pwm=P1^0;//信号输出sbit jia=P1^1;//角度增加按键sbit jan=P1^2;//角度减小按键char jd;//角度标识void delay(unsigned int i){unsigned int j,k;for(j=i;j>0;j--)for(k=125;k>0;k--);}void Time0_init()//定时器初始化{TMOD=0x01;IE=0x82;TH0=0xff;TL0=0x19;//12晶振，0.25msTR0=1;   //定时器开始}void Time0_int() interrupt 1//中断程序{TH0=0xff;TL0=0x19;if(count<jd) //输出count个高电平pwm=1;elsepwm=0;    //其余输出低电平count++;count=count%40;  //时钟保持40个count 即20ms}void keyscan()//按键扫描{if(jia==0)//角度增加键是否按下{delay(50);//按下延时，消抖if(jia==0){jd++;//角度标识加1count=0;//按键按下，则20ms周期重新开始if(jd==50)jd=9; //已经是180°则保持while(jia==0); //等待按键放开}}if(jan==0) //角度减小键是否按下{delay(10);if(jd==0);{jd--; //角度标识减1count=0;if(jd==0)jd=1;while(jan==0);}}}void main(){jd=1;count=0;Time0_init();while(1){keyscan();//display();}}