CMAKE 编译 PCL库的kinfu

最近看了一段视屏深深的打动了我，开启了我对PCL库的研究。有一本书中文版的 ，因为没有PDF的下载，而且我这种入门级的选手没必要浪费这个钱，就看PCL官网上的帮助

PCL官方手册 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/#visualization-tutorial

自己一点一点地试，记录下对PCL库的编译，这个我在网上看了很多，经过自己的不断测试成功了，分享一下。

Kinfu三维扫描视频 http://player.youku.com/player.php/sid/XNjk5MjA0MTU2/v.swf

微软视频 http://research.microsoft.com/en-us/projects/surfacerecon/

Kinfu 算法 http://research.microsoft.com/pubs/155378/ismar2011.pdf

PCL库简介

 PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

PCL库编译准备

我的系统是Win7 64位，什么VS，QT，装了一大堆，环境异常复杂，闲话不说，下面是PCL（kinfu）需要准备的一些文件：

1、Boost-1.50.0-vs2010-x64.exe

2、cmake-2.8.12.2-win32-x86.exe

3、cudatoolkit_2.3_win_64 .exe

4、doxygen-1.8.6-setup.zip

5、Eigen-3.0.5.exe

6、flann-1.7.1-vs2010-x64.exe

7、graphviz-2.36.msi

8、OpenNI-Win64-1.5.4-Dev.msi

9、qhull-6.2.0.1385-vs2010-x64.exe

10、Qt_4.8.0_msvc2010_win64.exe

11、VTK-5.8.0-msvc2010-win64_with_qt_support.exe

12、你一定要装VS2010

13、去GitHub下载PCL Kinfu的分支

以上这些您现在都可以到我的网盘里打包下载了，地址是http://pan.baidu.com/s/1sjnUrgh

这里有很详细的PCl使用CMake编译教程 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php#compiling-pcl-windows 按照里面的方法即可编译PCL代码，我想说的是注意一下几点：

1、Github下载的PCl库要选择其含有Kinfu的分支；

2、使用CMake编译PCL Kinfu过程必须要把build_gpu勾选，因为Kinfu工程在gpu文件夹下；

3、编译出来的工程我的大概有11g花费了20分钟，如果你不编译整个工程的话就只生成pcl_kinfu_app这一个工程即可；