PCL库中的PointCloud数据类型
来源:互联网 发布:php post传递数组 编辑:程序博客网 时间:2024/06/07 02:42
在PCL中最基本的数据类型是 PointCloud。这是一个模板类,意味着你需要指定它应该包含的数据类型。
例如:
pcl::PointCloud cloud;
cloud.push_back(pcl::PointXYZ(rand(), rand(), rand()));
其中包括如下数据字段:
1).width
2).height 特别说明:当height设置为1时,表示点云数据是无序的;
cloud.width = 640;cloud.height=480;//表示点云数据是有序的,640行,480列。
cloud.width = 307200, cloud.height = 1;//表示点云数据是无序的。
3).points
包含所有存储的点云(Point)的数组。如果一个点云包含XYZ的数据,那么points的数据结构为pcl::PointXYZ。
pcl::Point cloud;
std::vector data = cloud.points;
4).is_dense
指定某些点的XYZ值中的所有点的数据是有限的(真) ,还是可能包含INF / NaN值(假) 。
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