增量式PID算法
来源:互联网 发布:安卓钣金展开软件 编辑:程序博客网 时间:2024/05/21 22:39
博文来自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_7c7e2d5a01011ta9.html
//定义变量
double ref = 0;//设置参数
double feb = 0;//采样反馈
int pwm_var = 0;
Uint16 PWM_out = 0; //PWM输出量
double Uo = 0;
double Ek = 0;
double Ei = 0;
double Ed = 0;
#define Kp
#define Ti
#define Td
#define T
#define Kpp
#define Ki
#define Kd
//#define Kpp 4
//#define Ki
//#define Kd
//误差的阀值,小于这个数值的时候,不做PID调整,避免误差较小时频繁调节引起震荡
#define Emin 3
//调整值限幅,防止积分饱和
#define Umax 100
#define Umin -100
//输出值限幅
#define Pmax 15500
#define Pmin 200
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//////
void pid_ctrl(void)
{
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
调用示例:
void main(void)
{
}
另外附上:PID调节经验总结(搜索资源)
(1)确定比例系数Kp
(2)确定积分时间常数Ti
(3)确定微分时间常数Td
(4)系统空载、带载联调
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