Webots学习经验
来源:互联网 发布:怎么退出windows账户 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 06:22
http://blog.csdn.net/sophet/article/details/39585379
我学Webots目的很明确,想把自己用SW设计的3D机器人动起来。刚开始找的还是开源代码,ODE;网站是ode.rog;在这个过程中发现一款软件,Webots;这款软件的介绍我就不说了。主要说一下我用这个软件的经验。
最开始看guard文档,其实我还不怎么关注怎么写程序控制机器人运动,我关注的重点是怎么把机器人导入WEBOTS。方法是导成VRML文件,然后直接导入。但会遇到很多问题:不知道如何添加各种约束?
该软件的建模主要是应用VRML语言,这个语言就需要思考下面这幅分布图:Group 代表——组,Transfrom代表——坐标,solid代表——个体,robot代表——机器人,主要是先把这个搞清楚。
如果你要自己设计一个小车(官方教程6)就需要创建一个node,把它定义为robot,robot中有controller“”,这是用来添加程序的;还有就是children节点,也就是子节点下添加shape节点描述主体的形状,然后继续添加Joint节点;在Joint节点的尾节点下继续添加节点。具体的流程如下图:
先自己练习一遍教程6,基本的模块就算有点清楚了,接下来有个难点就是搞清楚Hingejoint的过程,其中有三个要设置的:1、jointParameters 2、device 3、endpoint
jointParameters 中主要涉及的有:axis 这个是设置铰链的旋转方向的;anchor 这是设置铰链的具体位置的;device主要是用来添加motor的,所以不要多管;endpoint这个很关键,首先要添加solid节点,然后设定translation的位置,要和anchor 的参数有关,这个直接决定你的旋转物围绕anchor点旋转。
现在我遇到的问题就是导入的模型都是平行的节点,而铰链节点必须要把eddpoint作为自己的子节点,我还没找到比较合适的办法解决这个问题。
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